3D数学基础————EulerAngles类数学原理

 1.欧拉角的限制

//变成"限制集"欧拉角
void canonize();

1.1欧拉角的表达方式不唯一，会有别名问题。

例如：

pitch:135° 可以转换为pitch:45°，heading:180°，bank:180°.

方案：

应该将pitch限制在[-90°,+90°]，heading[-180°，+180°]，bank[-180°，+180°];

1.2欧拉角会产生万向锁的问题

当pitch = 90°时，绕y轴的旋转和绕z轴的旋转会相同。

方案

规定当欧拉角处于反向锁时将绕z轴(bank)的旋转角度全部赋给y轴(heading)

heading += bank;bank = 0;

2.从矩阵转换到欧拉角

void fromObjectToWorldMatrix(const Matrix4x3&);
void fromWorldToObjectMatrix(const Matrix4x3&);