初探ros(四)---node简介

最新推荐文章于 2024-08-25 00:15:00 发布

lycla

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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_39379746/article/details/105256058

版权

ROS节点本质上是包中的可执行文件，通过ROS客户端库如rospy（Python）和roscpp（C++）与其他节点通信。roscore是运行ROS系统的基础，确保网络配置正确。rosnode工具用于查看和获取节点信息，而rosrun用于方便地运行软件包中的节点。通过rosrun重命名节点和使用ping测试节点活动展示了ROS命令行工具的基本用法。

摘要由CSDN通过智能技术生成

ROS 节点

节点实际上只不过是ROS包中的可执行文件而已。 ROS节点使用ROS客户端库与其他节点进行通信。节点可以发布或订阅主题。节点也可以提供或使用服务。

客户端的库

ROS客户端库允许使用不同编程语言编写的节点进行通信

rospy = python 客户库
roscpp = c++ 客户库

roscore

roscore是使用ROS时应该运行的第一件事。

roscore

输出结果:
 logging to ~/.ros/log/9cf88ce4-b14d-11df-8a75-00251148e8cf/roslaunch-machine_name-13039.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://machine_name:33919/
ros_comm version 1.4.7

SUMMARY
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