【ROS|navigation|move_base】使用global_planner包自带的A*算法

【ROS|navigation|move_base】使用global_planner包自带的A*算法

1、如何使用global_planner包

在launch文件中设置参数

<param name="base_global_planner" value="global_planner/GlobalPlanner"/>

2、如何使用global_planner包自带的A*算法

在配置文件中设置参数，我的是global_planner_params.yaml

GlobalPlanner:
  use_dijkstra: false

在launch文件中加载对应的配置文件

<rosparam file="$(find turtlebot3_navigation)/param/global_planner_params.yaml" command="load" />

3、参数配置解析

ROS中，机器人全局路径规划默认使用的是navfn包
move_base的默认参数中可以找到

base_global_planner  (`string`, default: "navfn/NavfnROS")

navigation的源代码中还有一个global_planner的包里面已经有了A*,Dijkstra等算法的实现。

navfn的源程序中也有这两个算法的实现，默认根本就没用到global_planner这个文件夹下的源程序。那么为什么有两个用于全局导航的包在ROS里面？它们又是什么关系呢

早期的开发中是用navfn包做导航的并且默认使用Dijkstra做全局路径规划