turtlebot3 深度强化学习踩坑

1、Anaconda2 安装

ROS 1中使用的是 python2.7，所以在地址： https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/archive/#linux 中下载 python2.7版本的Anaconda2 ，安装过程如下：

chmod +x Anaconda2-5.2.0-Linux-x86_64.sh
 
bash Anaconda2-5.2.0-Linux-x86_64.sh

安装完成后，执行下面指令, 如果可以看到 Python 2.7.xx :: Anaconda, Inc…，说明安装成功。

source ~/.bashrc
 
python -V

接下来配置环境变量 PYTHONPATH，编辑 ~/.bashrc ，修改或者添加内容如下：

export PYTHONPATH="/home/wxm/anaconda2/lib/python2.7/dist-packages:$PYTHONPATH  

2、Tensorflow、Keras等安装
本文中用到的机器学习算法是DQN（Deep Q-Learning），基于Tensorflow与Keras开发，为了避免包冲突，在Anaconda中构建虚拟环境（取名为py2）:

  conda create -n py2 pip python=2.7

在虚拟环境（envs）中安装Tensorflow、Keras以及ROS依赖包：

source activate py2

pip install -U rosinstall msgpack em