【笔记】卡尔曼滤波器C程序

最新推荐文章于 2024-06-08 14:32:45 发布
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分类专栏： 【笔记】 文章标签： 飞控
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本文介绍了卡尔曼滤波器的基本概念，并通过C程序展示了其在处理CPU温度数据时的效果。卡尔曼滤波器，由数学家Rudolf Emil Kalman提出，是一种最优线性滤波器，用于数据的平滑和预测。实验证明，经过滤波的CPU温度值（红线）相比原始采集值（绿线）更为平滑。
摘要由CSDN通过智能技术生成

目录：

一.滤波器

1.卡尔曼滤波器

  • 卡尔曼滤波器——“最佳线性滤波器”
  • 卡尔曼全名Rudolf Emil Kalman，匈牙利数学家，1930年出生于匈牙利首都布达佩斯。1953，1954年于麻省理工学院分别获得电机工程学士及硕士学位。1957年于哥伦比亚大学获得博士学位。卡尔曼滤波器，正是源于他的博士论文和1960年发表的论文《A New Approach to Linear Filtering and Prediction Problems》（线性滤波与预测问题的新方法）。
float kalmanFilter(float *Original_Data) 
{
   
    static float prevData=0; 
 	s
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专栏目录
卡尔曼滤波器程序解析(1)
大卫L的博客
10-10 2355
第一部分  离散卡尔曼滤波器程序解析 先看一下介绍卡尔曼滤波器的一个比较好的文档
卡尔曼滤波算法程序 STM32F10x
06-01
卡尔曼滤波源码
卡尔曼滤波算法 C语言实现 示例
05-31 7007
卡尔曼函数与调试main函数。
【技术分享】基于STM32f103c8t6的ADC采集滤波算法：卡尔曼与中位值滤波算法的同步对比输出详解，STM32 ADC采集滤波算法：卡尔曼、中位值同步对比输出源程序详解
最新发布
nYUhhrysDVU的博客
06-08 549
综上所述，本文介绍了一种基于STM32 MCU的ADC采集滤波算法，该算法结合了卡尔曼滤波和中位值滤波的优点，能够有效提高采集结果的准确性和稳定性。针对这一需求，本文将介绍一种基于STM32 MCU的ADC采集滤波算法，该算法结合了卡尔曼滤波和中位值滤波的优点，能够有效地提高采集结果的准确性与稳定性。STM32 ADC采集滤波算法，卡尔曼 中位值 同步对比输出源程序，芯片采用STM32f103c8t6.算法采用卡尔曼滤波算法中位值滤波算法，波形输出正常采集的卡尔曼 中位值三个波形输出，程序注释详细。
定位算法——Kalman滤波简要入门(理论+实例+matlab实现)
weixin_44584298的博客
07-19 1万+
卡尔曼滤波是基于概率推理的方法，它通过融合系统的预测模型和测量数据来估计系统的状态，尤其适用于带有噪声的动态系统。在每个时间步骤中，卡尔曼滤波主要包含预测步骤和更新步骤
卡尔曼滤波原理及代码
m0_63462829的博客
04-25 4018
卡尔曼滤波（Kalman filtering）是一种利用线性系统状态方程，通过系统输入输出观测数据，对系统状态进行最优估计的算法，它可以在任意含有不确定信息的动态系统中使用，用来对目标的位置进行预测，并且利用预测结果对跟踪的目标进行修正，属于自动控制理论中的一种方法。它很适合持续变化的系统，并且占用内存少，非常适合实时问题与嵌入系统，在单目标还是多目标领域都是很常用的一种算法。例如一个无人驾驶汽车想要在城市中自由行驶，它必须知道自己的确切位置才能进行导航。GPS装置，但缺点是精度可能太低；
陀螺仪mpu－6050资料程序等.zip
03-31
与MPU-6050的通信，需要编写相应的驱动程序，这涉及到51单片机的I/O口操作和I2C协议的实现。在编程时，我们需要设置I2C时钟频率，并正确发送读写命令到MPU-6050的寄存器地址。 MPU-6050的传感器数据可以从多个...
MSP430称重传感器程序.rar
08-19
- **滤波算法**：由于传感器输出可能存在噪声，通常需要采用数字滤波器（如滑动平均、卡尔曼滤波等）对数据进行平滑处理。 - **重力补偿**：考虑地球重力的影响，程序可能需要进行重力补偿，确保测量结果的准确性...
加速度LIS3LV02DQ程序
07-06
常见的滤波算法有低通滤波器（LPF）、卡尔曼滤波器或数字信号处理技术如滑动平均。 5. **电源管理**：LIS3LV02DQ支持多种工作模式，包括正常工作模式、低功耗模式和待机模式。根据应用场景，程序需要能有效地切换和...
基于STM32 人群定位、调速智能风扇设计（程序、设计报告、视频演示）.zip
01-11
例如，卡尔曼滤波器可以用于传感器数据的融合，提高定位准确性。 4. 调速智能风扇：智能风扇的调速可能采用PWM（脉宽调制）技术。STM32可以通过控制PWM信号的占空比来改变电机的转速，实现风扇的无级调速。此外，...
SPI读取MPU9250 9轴加速度，陀螺仪，磁力计,资料
04-22
在实际应用中，可能还需要考虑到抗干扰措施、电源管理以及传感器数据的滤波算法（如互补滤波器或卡尔曼滤波器）来提高数据的准确性。通过以上步骤和知识，你可以成功地利用STM32通过SPI接口读取MPU9250的9轴数据，为...
卡尔曼滤波分析及程序
秃头小苏的博客
12-24 1582
文章目录卡尔曼滤波是干什么的卡尔曼滤波例子分析卡尔曼公式卡尔曼滤波直观理解卡尔曼Python例子【使用jupyter-notebook】 这部分内容不注重卡尔曼滤波的推导，只关注卡尔曼滤波的作用【据说推导很难????????，总之这篇文章是对卡尔曼的整体流程进行解释，没有纠结公式的逐步推导，看了这部分会让你知道卡尔曼滤波是干什么的，具体的步骤是什么✔✔】 卡尔曼滤波是干什么的 ​ 卡尔曼滤波是用来对事物的状态进行估计的，为什么要对事物的状态进行估计呢？那肯定是我们无法准确的知道事物的当前状态，这时候我
【信号处理】卡尔曼（Kalman）滤波（Matlab代码实现）
weixin_61181717的博客
07-11 1万+
2]蒋锐,李俊,徐友云,王小明,李大鹏.基于联邦卡尔曼滤波器的容错GPS-AOA-SINS组合导航算法[J].通信学报,2022,43(08):78-89.x_predict2 = F * X_EKF2(:,n-1);%协方差更新方程 %后面一半要不要？
Arduino云台，关键是可以调角度！！！基于MPU6050，用卡尔曼滤波进行角度处理，保证你能一次过学会从硬件到软件的制做！！！(第一节）
weixin_46065783的博客
01-06 2470
本期我们就讲执行器的控制方法，还讲到了什么是串口通信，以及怎么去读取模拟量显示在电脑上，和怎么去通过电位器去控制舵机旋转
MATLAB--卡尔曼滤波程序
HHT0506的博客
09-08 873
MATLAB程序 % 初始化参数 n_iter = 100; %计算连续n_iter个时刻 sz = [n_iter, 1]; %一个1*2矩阵 [100 1] x = 24; % 温度的真实值 Q = 4e-4; % 对温度预测值的方差 R = 0.25; % 测量方差，反应温度计的测量精度 T_start = 23.5; %温度初始估计值 delta_start = 1; %温度初始估计方差 z = x .
卡尔曼滤波算法包（python）
weixin_51362945的博客
06-22 3225
卡尔曼滤波算法包（python）
opencv实现卡尔曼滤波
qq_41451702的博客
04-19 2084
opencv自带程序：建立一个绕某一圆心做匀速圆周运动的小球，但是实际中它会受到系统噪声影响从而其角度和角速度有所变化，通过带有噪声的观测值（真实值+观测噪声）和匀速运动模型的预测值为输入使用KF得到估计值。原有的代码中比较的是真实值与预测值、真实值与观测值的偏差，没有用到估计值，因此我在上述代码中加入了真实值与估计值的比较。在更新阶段，滤波器利用对当前状态的观测值优化在预测阶段获得的预测值，以获得一个更精确的新估计值。x(k) = A*x(k-1) + B*u(k)+w(k) 运动方程。
【笔记】MS5837-30BA压力传感器调试笔记
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一、MS5837-30BA相关介绍 1.技术参数： 陶瓷-金属封装，3.3 x 3.3 x 2.75 mm 高分辨率模块，0.2 mbar (1mbar = 100pa) 快速转换可达 0.5 ms 低功率，0.6 µA（25°C 时待机功率 < 0.1 µA） 集成式数字压力传感器（24 位 ΔΣ ADC） 电源电压：1.5 至 3.6 V I2C 接口,地址：1110110x（ Wri...
强跟踪卡尔曼滤波器 matlab程序
12-23
强跟踪卡尔曼滤波器（Strong Tracking Kalman Filter，STKF）是一种改进的卡尔曼滤波器，用于估计系统状态和测量误差的协方差矩阵。STKF有助于提高滤波器的鲁棒性和跟踪性能，特别是在面临非线性系统或测量噪声不稳定的情况下。 在Matlab中实现STKF程序涉及到一系列步骤。首先需要定义系统的状态方程和观测方程，以及系统的动态和观测噪声的协方差矩阵。然后可以使用Matlab中提供的卡尔曼滤波器函数，如“kalman”函数或“estimate”函数，指定滤波器的状态转移矩阵、观测矩阵、噪声协方差矩阵等参数，从而实现STKF算法。 在程序中需要注意调整STKF的参数，比如强度参数（Strong Tracking Gain）和忘却系数（Forgetting Factor），以适应具体的系统和测量噪声特性。另外，为了验证STKF算法的性能，可以通过Matlab中的仿真和实验数据进行测试，并对比STKF与传统卡尔曼滤波器的性能差异。 在实现STKF程序时，还需要考虑代码的效率和可读性，可以通过优化矩阵运算、使用向量化编程和添加注释等方式提高程序的质量。最后，对于特定应用场景，可以根据实际需求增加其他功能，如非线性系统的扩展卡尔曼滤波器（EKF）或粒子滤波器（PF）等。 总之，在Matlab中实现STKF程序需要深入理解滤波器算法原理、熟练掌握Matlab的矩阵运算和函数调用等技能，同时对具体应用场景有清晰的认识，才能编写高效、准确的STKF程序。
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