ROS改变话题频率，降低雷达数据的频率

最新推荐文章于 2024-07-31 12:01:53 发布

Astrophily

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分类专栏： ROS 文章标签： python 开发语言

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_39502099/article/details/126101713

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该博客介绍了一个使用ROS（Robot Operating System）实现的话题降频方法。代码中创建了一个节点，订阅原始激光雷达数据，然后按照设定的降频倍数（如20Hz降至10Hz）发布处理后的数据。该程序可用于调整任何类型ROS话题的更新频率。

摘要由CSDN通过智能技术生成

前言

有时候需要更改某个话题的频率，这里的话只有降低，没有提升哦，而且降低的话，只能按照倍数进行降低，例如，20变10，60变20这样子。

Codes

#!/usr/bin/python3
# -*- coding: utf-8 -*-


import rospy
from tf.msg import tfMessage
import time
from sensor_msgs.msg import Imu
from sensor_msgs.msg import LaserScan

class cl():
  def __init__(self):
    self.pub = rospy.Publisher('/horizontal_laser_2d1', LaserScan, queue_size=1)
    self.val = LaserScan()
    self.if_pub = True

    self.freq_multiple = 2
    self.freq_count = 1

  def func(self, data):
    self.val = data
    if self.if_pub:
      self.if_pub = False
      self.pub.publish(self.val)
    else:
      self.freq_count+=1
      if self.freq_count == self.freq_multiple:
        self.if_pub = True
        self.freq_count = 1
    

def main():
  c = cl()
  rospy.init_node('changefreq')
  rospy.Subscriber('/horizontal_laser_2d', LaserScan, c.func)
  rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
  main()