ROS保存RBGD的深度图像、RGB图像

前言

想要采集一些深度图和RGB图像，且两者是一一对应的，即一张深度图对应一张RGB图像，于是就有了以下的程序。

相关准备

我用的深度摄像头是奥比中光的摄像头，Ubuntu16的好像可以直接用sudo apt-get install ros-xxxx进行下载，我用的Ubuntu18好像没有直接的包，所以要找到相关驱动并下载下来，这里我就不多介绍了，CSDN还是有很多优质资源介绍如何下载和使用的。

如果有其他RGBD摄像头也可以使用其他的。

Show you the Code

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*- 

import rospy
from geometry_msgs.msg import PointStamped
from nav_msgs.msg import Path
from sensor_msgs.msg import Image
import cv2 as cv
import numpy as np
from cv_bridge import CvBridge

class save_image():
    def __init__(self):
        self.count = 0
        self.cvbridge = CvBridge()
    
    def message(self, data):
        print(data.encoding)

    
    def save_image(self, data):
        image = self.cvbridge.imgmsg_to_cv2(data,  desired_encoding='rgb8')
        image = cv.cvtColor(image,cv.COLOR_BGR2RGB)
        image = image[144:336]

        if self.count < 10:
            name = '00000{}'.format(self.count)      
        elif self.count < 100 and self.count >= 10:
            name = '0000{}'.format(self.count)      
        elif self.count < 1000 and self.count >= 100:
            name = '00{}'.format(self.count)      
        elif self.count < 10000 and self.count >= 1000:
            name = '0{}'.format(self.count)      
        elif self.count < 100000 and self.count >= 10000:
            name = '{}'.format(self.count)    
        else:
            name = '0000000000000'
        
        cv.imwrite('/home/a/gazebo_test_ws/src/DF_VO/nodes/image/{}.jpg'.format(name), image)
        
        print('image:  {}'.format(name))

        self.count += 1

    
    def save_depth(self, data):
        depth = self.cvbridge.imgmsg_to_cv2(data,  desired_encoding='16UC1')
        depth = depth[144:336]

        if self.count < 10:
            name = '00000{}'.format(self.count)      
        elif self.count < 100 and self.count >= 10:
            name = '0000{}'.format(self.count)      
        elif self.count < 1000 and self.count >= 100:
            name = '000{}'.format(self.count)      
        elif self.count < 10000 and self.count >= 1000:
            name = '00{}'.format(self.count)      
        elif self.count < 100000 and self.count >= 10000:
            name = '0{}'.format(self.count)    
        else:
            name = '0000000000000'
        
        cv.imwrite('/home/a/gazebo_test_ws/src/DF_VO/nodes/depth/{}.png'.format(name), depth)

        print('depth:  {}'.format(name))


'''-------------define main----------------'''
if __name__ == '__main__':
    try:
        a = save_image()
        rospy.init_node('save_image', anonymous = True)
        rospy.Subscriber("/image_raw", 
                         Image, 
                         a.save_image)  
        rospy.Subscriber("/camera/depth/image_raw", 
                         Image, 
                         a.save_depth)  
        rospy.spin()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

Run

1. 启动RGBD摄像头（以奥比中光的摄像头为例）

roslaunch astra_launch astra.launch

2. 查阅相关的话题，看一下深度图数据和RGB图数据的话题是那个，这里可以使用rviz查看，但是我用rviz无法直接查看到RGB图，所以用了rqt_image_view包，如图左上角的就是RGB的话题名称，rviz里默认的是不正确的，会存在警告。

rosrun rqt_image_view rqt_image_view

3. 运行Code，运行前需要保证代码路径下有一个depth和image文件夹，不然可能会报错哦
   

4. 检查，这时候image里和depth里面的图像就会一一对应了

其他要注意的

1. RGB和深度图的解码格式是不一样的

depth = self.cvbridge.imgmsg_to_cv2(data,  desired_encoding='16UC1')
image = self.cvbridge.imgmsg_to_cv2(data,  desired_encoding='rgb8')

这个地方的desired_encoding需要查阅sensor_msgs/Image 消息的格式，看一下里面的encoding是什么，这里就写什么