C++：求两个二维向量或三维空间向量之间的夹角

在工作中经常会遇到计算两个向量间夹角问题，由于水平有限，知识面浅，不知道有什么好用的函数可以直接调用，因此，总结以下两个计算夹角的代码，记录于此。

二维向量

template <typename DataType>
double getDegAngle2d(const DataType v1, const DataType v2)
{
	double theta = atan2(v2.y, v2.x) - atan2(v1.y, v1.x); //弧度
	if (theta > M_PI)
	{
		theta -= 2*M_PI;
	}
	if (theta < -M_PI)
	{
		theta += 2*M_PI;
	}
	return theta * 180/M_PI; //角度
}

三维向量

template <typename DataType> // Eigen::Vector3d
double getDegAngle3d(const DataType v1, const DataType v2)
{
	double radian = atan2(v1.cross(v2).norm(), v1.transpose() * v2); //弧度
	if (v1.cross(v2).z() < 0)
	{
		radian = 2*M_PI - radian;
	}

	return radian * 180/M_PI; //角度
}