【PX4代码】关于ekf2输出频率只有1ohz的问题

本文探讨了在使用Pixhawk 2代IMU和5Hz GPS模块时,ekf2估计输出频率仅为10Hz的问题。通过检查logger.cpp文件发现,topic记录的时间间隔设置导致了这一现象。移除该间隔参数后,ekf2输出频率提高到250Hz。此外,还提到了数据丢失可能由数据错误或SD卡记录问题引起,并建议减少无关topic记录和使用高速SD卡来改善。
摘要由CSDN通过智能技术生成

问题

我在使用的是pixhawk 2代 imu的输出频率都在100hz以上,使用的gps模块输出频率为5hz,使用log的local_position.csv 查看ekf2估计输出的点位信息只有10hz,但是使用该日志ekf_replay估计的输出结果输出频率远大于10hz

测试

我认为可能是数据记录的问题,我在logger.cpp(记录人.cpp O_O)中发现其实对于每个topic的主题记录都有相应的设置:
其中
add_topic("vechicle_local_position",100);
该函数的第一个参数为记录的topic,第二个参数为时间间隔,故是造成ekf2 输出只有10hz的原因,将第二个参数去掉,
add_topic("vechile_local_position");

then

make uolold

刚采集的数据,完美的250hz
在这里插入图片描述

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