【PX4代码】关于ekf2输出频率只有1ohz的问题

问题

我在使用的是pixhawk 2代 imu的输出频率都在100hz以上，使用的gps模块输出频率为5hz，使用log的local_position.csv 查看ekf2估计输出的点位信息只有10hz，但是使用该日志ekf_replay估计的输出结果输出频率远大于10hz

测试

我认为可能是数据记录的问题，我在logger.cpp（记录人.cpp O_O）中发现其实对于每个topic的主题记录都有相应的设置：

其中

add_topic("vechicle_local_position",100);

该函数的第一个参数为记录的topic，第二个参数为时间间隔，故是造成ekf2 输出只有10hz的原因，将第二个参数去掉，

add_topic("vechile_local_position");

then

make uolold

刚采集的数据，完美的250hz