Open3d(四)——变换

 亲测代码程序可运行使用，open3d版本0.13.0。

open3d数据资源下载:GitHub - Cobotic/Open3D: Open3D: A Modern Library for 3D Data Processing

代码执行功能有：展示如何使用旋转(rotate)，平移(translate)，缩放(scale)和变换(transform)

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Author: dongcidaci
Date: 2021-09-10 14:46:48
LastEditTime: 2021-09-10 14:54:25
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FilePath: \open3d_code\transform.py
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import open3d as o3d
import numpy as np
import copy

#展示如何使用旋转(rotate)，平移(translate)，缩放(scale)和变换(transform)

#平移(translate)
#平移算法就是通过单个三维向量 t 来平移所有点/顶点，vt=v+t
mesh = o3d.geometry.TriangleMesh.create_coordinate_frame()
mesh_tx = copy.deepcopy(mesh).translate((1.3,0,0))
mesh_ty = copy.deepcopy(mesh).translate((0,1.3,0))
print(f'Center of mesh: {mesh.get_center()}')
print(f'Center of mesh tx: {mesh_tx.get_center()}')
print(f'Center of mesh ty: {mesh_ty.get_center()}')
o3d.visualization.draw_geometries([mesh, mesh_tx, mesh_ty])
#注意：get_center算法返回的是三角网格顶点的平均值。这就会导致原点在[0，0，0]处的坐标系，使用get_center返回的是[0.05167549 0.05167549 0.05167549]。
#这个算法有第二个参数relative，默认为true。如果我们将其设为false，中心点就会被转换到第一个参数指定的位置。
mesh = o3d.geometry.TriangleMesh.create_coordinate_frame()
mesh_mv = copy.deepcopy(mesh).translate((2,2,2), relative=False)
print(f'Center of mesh: {mesh.get_center()}')
print(f'Center of translated mesh: {mesh_mv.get_center()}')
o3d.visualization.draw_geometries([mesh, mesh_mv])

#旋转
#通过rotate来实现旋转。它的第一个参数R RR是一个旋转矩阵。
#1.使用get_rotation_matrix_from_xyz从欧拉角(Euler angles)转换为矩阵（这里xyz也可以是yzx,zxy,xzy,zyx和yxz）。
#2.使用get_rotation_matrix_from_axis_angle从轴角（Axis-angle representation）转换
#3.使用get_rotation_matrix_from_quaternion从四元数进行转换
mesh = o3d.geometry.TriangleMesh.create_coordinate_frame()
mesh_r = copy.deepcopy(mesh)
R = mesh.get_rotation_matrix_from_xyz((np.pi/2,0,np.pi/4))
mesh_r.rotate(R, center=(0,0,0))
o3d.visualization.draw_geometries([mesh, mesh_r])
#函数rotate的第二个参数center默认为True。这表示对象在旋转之前首先居中，然后移动到先前的中心。如果设置为False，则几何图像将直接围绕坐标中心旋转。
#这意味着网格中心可以在旋转之后改变。
mesh = o3d.geometry.TriangleMesh.create_coordinate_frame()
mesh_r = copy.deepcopy(mesh).translate((2,0,0))
mesh_r.rotate(mesh.get_rotation_matrix_from_xyz((np.pi/2,0,np.pi/4)), center=(0,0,0))
o3d.visualization.draw_geometries([mesh, mesh_r])

#缩放
#Open3d里面的顶点和点可以应用scale进行缩放，vs=s*v
mesh = o3d.geometry.TriangleMesh.create_coordinate_frame()
mesh_s = copy.deepcopy(mesh).translate((2,0,0))
mesh_s.scale(0.5, center=mesh_s.get_center())
o3d.visualization.draw_geometries([mesh, mesh_s])
#scale算法默认第二个参数center也是True。如果设置为False，对象在缩放前没有居中，这样就可以移动对象的中心。
mesh = o3d.geometry.TriangleMesh.create_coordinate_frame()
mesh_s = copy.deepcopy(mesh).translate((2,1,0))
mesh_s.scale(0.5, center=(0,0,0))
o3d.visualization.draw_geometries([mesh, mesh_s])

#通用的变换
#Open3d还支持通过通用的4 × 4 4\times 44×4的矩阵进行变换。接口为transform。
mesh = o3d.geometry.TriangleMesh.create_coordinate_frame()
T = np.eye(4)
T[:3,:3] = mesh.get_rotation_matrix_from_xyz((0,np.pi/3, np.pi/2))
T[0,3] = 1
T[1,3] = 1.3
print(T)
mesh_t = copy.deepcopy(mesh).transform(T)
o3d.visualization.draw_geometries([mesh, mesh_t])