立体视觉基础

像素的物理尺寸（像元尺寸）：dx,dy

像素到物理尺寸的转换关系：

        

矩阵形式：

            

相机坐标系：

         

矩阵形式：

                         

尺度因子λ，K为3*3矩阵内参

K为内参矩阵，s为倾斜因子

         

 相机坐标系和世界坐标系用旋转和平移表示，通过一个3*3单位正交矩阵R和3*1平移矩阵t。

        

         

旋转矩阵R和平移矩阵t称为相机外参

世界坐标到uv坐标变换：

         

投影矩阵M为：内参矩阵和外参矩阵的乘积。