一、Opencv相机标定格式:
内参矩阵:
或
内参矩阵参数含义:
f:焦距,单位毫米;dx:像素x方向宽度,单位毫米;1/dx:x方向1mm内有多少个像素;
f/dx:使用像素来描述x轴方向的焦距的长度
f/dy:使用像素来描述y轴方向的焦距的长度
u0,v0为主点的实际位置,单位也是毫米。
畸变格式为:k1,k2,p1,p2,k3。
外参数:1*3的平移矩阵,3*3的旋转矩阵
二、Halcon格式
注意:k为畸变参数,当为五个的时候顺序是k1,k2,k3,p1,p2。(opencv是k1,k2,p1,p2,k3)
三、Halcon转Opencv
畸变参数转换为:
内参参数转换:
fx = f/sx ; fy = f/sy;u0 = cx ; v0 = cy ;
外参数转换:
主要是旋转矩阵的转换,halcon外参数为绕某轴旋转,转换成矩阵格式为:
旋转矩阵R = RxRyRz可得。