陈工机器人课堂-CSDN博客

原创 ⑤Pybullet之URDF文件说明及示例

URDF全称为"统一机器人描述格式"(Unified Robot Description Format)，可以理解为机器人领域的"说明书"。与计算机文件中的.txt文本格式、.jpg图像格式类似，URDF是一种专门用于描述机器人结构的XML格式文件。URDF的设计目的在于提供一种尽可能通用的机器人描述规范。从机构学角度讲，机器人通常被建模为由连杆(Link)和关节(Joint)组成的结构。连杆是带有质量属性的刚体，而关节是连接、限制两个刚体相对运动的结构。关节也被成为运动副。

2025-06-08 06:33:12 1110

原创 ④Pybullet之Informed RRT*算法介绍及示例

Informed RRT* 是 RRT*（Rapidly-exploring Random Tree Star）算法的改进版本，属于 RRT 算法家族。RRT* 算法通过引入局部优化（枝剪机制）和全局最优路径搜索，解决了传统 RRT 算法路径质量不高的问题。然而，RRT* 在复杂环境中搜索效率较低，因此 Informed RRT*通过启发式信息（如椭圆区域采样）进一步优化了搜索效率。

2025-06-04 13:21:51 574

原创 ③Pybullet之RRT*算法说明及示例

RRT*（Rapidly-exploring Random Tree Star）是一种基于采样的全局路径规划算法，属于RRT（Rapidly-exploring Random Tree）算法的改进版本，通过随机采样和动态优化路径，能够快速找到从起点到目标点的最优或近似最优路径，特别适用于复杂环境中的机器人路径规划、无人机飞行路径规划以及自动驾驶等场景。步长（Step Size）定义：从最近邻节点向采样点方向延伸的距离。作用：影响树的扩展速度和路径的平滑性。较小的步长能生成更平滑的路径，但会增加计算量。

2025-06-04 07:35:18 1237 2

原创 ②Pybullet干涉检查指令getContactPoints与 getClosestPoints介绍

另外，该演示后面会关闭3D显示，如果不希望关闭，可以将程序最后的p.disconnect()注释。该指令使用时，无需执行stepSimulation指令。当实际间距距离大于设置值时，显示无干涉（即使实际干涉距离值为负时即有干涉，设置干涉距离为更小的负值也是一样），反之，当实际间距小于设置值时，即会显示干涉。getContactPoints指令判断有无干涉时，检测对象的质量不能都为0。getContactPoints指令判断有无干涉前，必须执行stepSimulation指令，而。没有干涉时，返回数据为空。

2025-06-02 14:40:46 975

原创 ①Pybullet介绍

PyBullet简介PyBullet基于著名的开源物理引擎bullet开发，封装成了Python的一个模块，用于机器人仿真和学习。PyBullet支持加载URDFSDFMJCF等多种机器人描述文件，并提供正逆向运动学、正逆向动力学、碰撞检测、射线相交查询等功能。除此之外，还提供了不少机器人的例程和实用的调试工具（滑动条、按钮、文本）。

2025-05-20 06:47:01 1247

原创机器人手臂相机应用介绍

手臂相机为固定在机器人手臂上而非末端关节轴上，通常手臂相机是指安装在4轴机器人的J2关节轴上或者6轴机器人的J5关节轴上。手臂相机安装示例。

2025-05-19 07:00:33 1449

原创机器人提速相关经验分享

当完成这些改善后，设备整体的节拍提升上去之后，机器人提速也就不再是个问题。有些设备可能前期系统要求不高，设备即使低速下也能达到要求时，可能就不会进行各方面的优化调试。此时，在进行设备改善提升时，可以参考中期系统调试阶段的方法进行优化。但是，当机器人的节拍和精度要求较高时，需要提前进行实机样例实验，以确认方案可行性。此时，改善提升的空间已经不大。我们可以同步结合上一步观察的结果，确认对应的程序段，然后进行有针对的优化。此时我们只需要将运行速度提高，同时观察设备的稳定性，如果没有问题的话，基本上就完成了调试。

2025-05-15 09:55:34 1391

原创 Python编程方式实现实时监视机器人

由于发送完成后，机器人将以控制周期频率往上位机实时发送位置数据。由于通信数据量较大，如需关闭实时监视，需要开头发送“255”，并且固定256个字节。关节位置数据等机器人的当前位置及前端速度等进行实时监视的功能。接下来以三菱机器人为例说明如何通过Python编程方式实现实时监视机器人位置数据。以太网通信机器与机器人控制器之间，在发送与接收时使用相同的分组结构。数据的保存方式为小字节序（从最低位字节开始保存）方式，实数数据为。将下述数据发送机器人后，机器人将返回当前位置数据。”为实时监视功能开始，第五个字节“

2025-05-14 07:35:38 889

原创机器人涂胶应用中相关技术要点和功能说明

需要机器人可以和光电传感器等配合，高速高精度的设置机器人工具点，从而无需示教、快速恢复作业。如需要根据工件的性质、涂胶的粘性、要求的胶线厚度、涂胶速度、涂胶轨迹精度等要求，确定机器人的线速度和供胶装置的速度等参数。通过仿真技术离线方式方便的获取动作轨迹数据、直观的显示出涂胶机器人的运动情况。凭借较好的柔性、较高的精度以及与视觉系统之间的亲和性得到越来越广的应用。一般由胶枪、气动或电动马达、供胶泵、计量泵、加热胶管、温控单元等构成。将整体设备中的上下料系统、供胶系统、动作系统以及视觉系统进行连接控制。

2025-05-13 17:22:00 575

原创机器人抓手尖端的抖动现象分析及对策

为了驱动沉重的负载以及同样沉重的机器人本体，机器人的关节中采用高减速比的减速器来放大驱动力矩。成熟的机器人减速器比如RV减速器和Hamonic Drive具有体积小，刚度高，几乎无死程差的特点，然而与高刚性的机器人本体结构相比，减速器的刚性相对而言弱了许多，因此成为了柔性的一个主要来源。机器人抓手尖端的抖动是指机器人在执行任务过程中，末端执行器出现的非预期振动或抖动现象。根据机器人的动作、抓手质量、抓手惯性的组合，机器人机械臂的固有振动频率接近于机械臂驱动力的振动频率，从而产生共振导致。

2025-05-12 17:58:33 842

原创平面工具点（XY方向)设定方法及原理解析

XYZ轴工具坐标设定可以通过3~8点尖端对齐示教方式设定，但是这种方式由于需要示教的点比较多，相对比较耗时。后续如果希望继续设定工具Z轴方向数据，可以通过机构3D数据上测量或者实际尺子测量抓手尖端Z轴方向上高度，得到Z轴方向数据，然后直接通过工具点参数写入Z轴数据后，即可以完成XYZ轴三个方向的工具坐标数据设定了。（由于下图Z轴朝里，因此PTL实际需要逆时针旋转90度，即正90度，才能得到PTL’）。PTL为机器人默认工具点（法兰盘中心）指向抓手尖针的向量，也是此次我们想求取的工具点数据。

2025-05-09 11:40:16 630

原创 7Kg机器人真的可以搬运7Kg物体吗？

一般样本上记载的最大可搬运重量为在安装法兰面朝下（垂直±10°）时的可搬运重量。而当J6轴横向时，最大可搬运重量下降至70%左右，即最大可搬运重量需要控制在5Kg以内。一般机器人的最大可搬运重量是包含抓手重量，而抓手重量在很多情况下几乎和工件重量差不多，因此实际可搬运物体的重量可能只有3.5Kg。而该值的计算，如下图所示，跟负载重量、大小和重心位置均有关。7kg，力矩和允许惯量的值超过规定值时，也需要选择大公斤数的机器人。另外，如下图所示，在使用机器人之前强烈也建议设置抓手和工件的重量大小参数。

2025-05-05 07:23:19 138

原创如何实现安全、高效的机器人间互锁？

如果作业点位不多，且作业位置固定的话，只需要判断相互之间可能干涉的地方，然后仅在这些有干涉的区域作业时，采用区域互锁方案，即每次作业前进行动作请求，在判断对方处于安全区域并且收到作业允许信号后，机器人才开始作业。SUB2为作业完成标志处理程序，每台机器人退出作业区域，进入到安全区域后，对作业信号中信号进行清零处理。在可能发生干涉的区域，使用互锁，从而确保安全。②为了防止信号同时给入，造成可能发生的干涉，通过多任务程序，对这些信号进行顺序处理，从而避免该问题。统的互锁，提供了一种全新的互锁方案。

2025-05-04 06:58:18 409

原创如何低成本、高精度、快速实现机器人工具点自动标定？

组对射的十字交叉方式安装的激光传感器，分别记录机器人在环形区域内移动时感应到工具尖端时的机器人位置，进而进行工具坐标系的校正。该方法相对而言，硬件成本较低，实现简单，稳定性较好。如果针头位置发生偏移后，如红色虚线所示，此时针头实际的圆周轨迹整体会发生偏移，然后此时针头触碰到光电传感器的话，记录到的机器人当前位置为蓝色实线上对应的点位置数据，然后根据。而以往的传感器方式进行工具坐标系设置方案，不仅成本较高，而且需要事先标志点，在很多场合不实用，尤其是涂胶头或焊接头等圆柱头的情况下，更是无法实现。

2025-05-01 07:22:28 636

原创如何利用神经网络学习提升相机补偿精度？

如下图所示，搭建一套测试系统，通过上相机对工件进行定位抓取后，机器人到下相机处进行拍照确认，从而确认机器人的误差数据。因此，今后在面对一些寻找数据规律困难的情况下，不妨将数据交给神经网络自学习，从而快速找到数据之间的非线性对应关系。关于该现象的可能原因是，当工件摆放角度发生变化时，相应的相机识别误差及机器人工具点旋转后产生的误差导致。在这里强调一下，好的数据才能产生好的结果，垃圾数据只会产生垃圾。③上位机和机器人间通信，将神经网络预测数据发送给机器人，然后机器人根据新的补偿数据进行动作。

2025-04-25 15:28:35 480

原创如何进行机器人原点设置？

以前三菱F系列机器人每次新机到手后，都会需要手动输入原点数据，现在新的FR系列，由于原点数据保存在本体内的内存中，机器人控制器会自动读取原点数据，所以已经不需要手动输入原点数据。请注意，最新的CR系列机器人由于本体内使用三菱J5伺服电机，该电机无需电池也可以一直记录原点位置，本体内没有记录原点用电池，因此也无需使用ABS方式设定原点。原点方式进行原点设置的情况下，通过使用该值可以抑制原点设置作业的偏差，正确地再现初次的原点位置。需要注意，由于销孔之间会存在一定的间隙，需要将销孔之间适中的位置作为原点。

2025-04-23 07:06:57 486