机器人提速相关经验分享

• 目前在一些食品、药品、3C、光伏等行业，客户对节拍时间的要求越来越高。
• 
• 根据项目的不同阶段，可以将提速分为以下三个阶段：

• 前期系统设计阶段

• 基本上决定了整个设备的产能，也是最为关键的阶段。

• 中期系统调试阶段

• 目前我们对应最多的部分，也是此次介绍的重点。

• 后期改善提升阶段

• 对已经运转稳定的设备进行提速，基本上提速有限，主要是略微改善。

• 前期系统设计阶段

   此处需要结合系统整体的要求，来决定机器人所在设备的节拍和精度要求 。一般前期系统设计阶段通过软件模拟方式来验证方案可行性。但是，当机器人的节拍和精度要求较高时，需要提前进行实机样例实验，以确认方案可行性。

    在前期系统设计阶段，如果确认机器人节拍无法满足节拍要求时，可以尝试从以下几个方面去考虑：

① 能否增加机器人台数：效果简单直接

② 能否设计成 多 抓手：缩短往返动作时间

③ 能否改变设备布局：尽量减小机器人的移动量

④ 改为高速机型：选择周期时间短的高速机型

⑤ 优化机构设计：部分动作改为辅助机构执行

  由于前期设计阶段基本上已经决定了整个设备的节拍。因此，希望尽量把工作坐在前面，积极参与到项目的设计中，能够大幅度减少后期的工作量。

中期系统调试阶段

   如果前期系统验证也没问题，实际现场机器人节拍距离客户要求还差一些的情况下，通常可以参考以下的流程去考虑：

①设备整体的工艺及动作确认

    机器人只是设备中的一个组成部分，因此我们需要从设备整体去考虑。一般在提速之前，首先熟悉设备整体的工艺流程及动作。我们需要确认设备在哪个部分有较长停留，在哪个部分可以改善。当完成这些改善后，设备整体的节拍提升上去之后，机器人提速也就不再是个问题。

②机器人的逻辑动作确认

    我们不要急着去看机器人程序，而是观察机器人的整体动作。看一下哪些部分动作有些卡顿、哪些动作有些绕远甚至多余、然后哪些动作又有较多停留。当熟悉这些动作之后，对于后续节拍优化就大概心中有数。

③机器人程序参数优化

    最后才是机器人的程序参数优化。我们可以同步结合上一步观察的结果，确认对应的程序段，然后进行有针对的优化。

后期改善提升阶段

中期系统调试阶段进行了最大幅度的调试优化情况下

    此时，改善提升的空间已经不大。很多情况下是设备运行初期已经有所保留，比如只将机器人的运行速度设到了70%。此时我们只需要将运行速度提高，同时观察设备的稳定性，如果没有问题的话，基本上就完成了调试。

前期没有进行设备的极限调试优化情况下

   有些设备可能前期系统要求不高，设备即使低速下也能达到要求时，可能就不会进行各方面的优化调试。此时，在进行设备改善提升时，可以参考中期系统调试阶段的方法进行优化。

机器人程序参数优化方法

最后，以三菱工业机器人为例说明机器人程序参数优化方法。

抓手参数设置及对应的Loadset、OADL指令

Mvtune 2高速动作模式指令

Cnt连续动作指令及相关的Fine指令

OVRD、SPD、Accel等速度、加减速相关指令

程序指令执行方式影响

点位示教及加减速相关参数优化

其他注意事项

以上是机器人提速相关经验分享，希望对您有所帮助。