搭建自主巡航无人船硬核干货教程：完全自主开发，脱离Ardupilot等平台

过去笔者写了几篇关于无人船偏理论的文章，但不少志同道合的友人在实际搭建无人船的时候遇到了一些小问题。这里我把纯动手的部分集中写在这里，让搭建无人船的过程像Arduino一样集成化、便捷。

请注意，本文为作者本人从知乎平台上搬运过来的，可能更新进度没有知乎上快，还请谅解。

我的知乎地址：电波少年：专注无人船、人工智能的开发与实践

首先是理论篇的姊妹文章，想要深层次了解无人船的工作原理，还请参考以下：

電波少年：从零开始的无人船制作-系统整体框架指南

電波少年：从零开始的无人船制作-姿态解算算法的选择

電波少年：从零开始的无人船制作-无人船的避障

此外，如果你只是需要一个无人船平台，也可以不去看上面的文章，直接按照本文内容上手实践哦

下面就来一起搭建无人船吧！

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一：材料准备

• STM32F103ZET6：下位机，控制船体运动

• 树莓派，型号任意：上位机，负责高级算法实现

• MPU6050：IMU惯性测量模块

• GPS，型号M8N（带磁罗盘的一款）：国产或进口版本，本项目均支持

• 飞控的遥控器，型号任意，最好是有7-8个通道的；要带接收机（例如：天地飞WTF-07）

• 纳雷SP70C毫米波雷达：避障用，待后续拓展。（无人船避障模块已开发完毕，但不建议一开始就做避障）

 

二：各模块连线

图中的“IMU模块”、“无线串口”都不建议使用。直接忽视即可。

 

第一个要注意的点：

由于有的船使用的是普通电机，有的船使用的是电调+无刷电机，因此关于电机我们有两种连线方案，代码也相应的有两种，请按照你的实际需要选择：

• 有刷电机

• 如果你使用的是普通电机，那么请注意，由于要防止两电机转速不同导致的船无法走直线