从零开始的无人船制作-系统整体框架指南

讲讲制作无人船/无人载具的基本思路哈（文末附成型的无人船项目Github)

 

前言

首先无人船要“无人”，就得能自己跑；自己跑，就得知道它自己的GPS坐标和它自己的姿态。正如飞机一样，可能飞机在地球的某一经\纬度的数值是一样的，但是一架飞机是往天上飞(Upwards)，另一架飞机是往地上俯冲(Downwards) ，这是需要测定的 ；这么一来，对一架飞机来说实际上有6个自由度：三维空间的坐标为3个自由度，绕三维空间的三个轴旋转的角度为3个自由度，结合了这6个自由度，我们才能准确的直到一架飞机当前的具体状态，管这个具体状态，我们的行话叫“姿态(Attitude)”。

要想控制载具的当前姿态，首先需要良好的测量出姿态数据，然后才能进行控制。

我们利用各种传感器测出当前姿态的这个过程，行话叫“姿态解算”。

对咱的船（车同理）来说，船一般不会像飞机一样go upwards\downwards，不然不是翻船就是宇宙飞“船”。目前我的程序中虽然对这两种角度进行了解算，但实际上并没有用到。因为毕竟是船嘛，在水里一般来说是平稳行驶的，如果roll和pitch两个自由度数值范围变化很大，那么距离翻船也不远了。。如果真出现了，那没办法，跑个无人船还遇着海啸了，翻就翻吧。但是可以利用这两种角度开发出抗风浪的自稳定系统。这个暂时按住不表，继续向下介绍。

所以就只考虑了船头向左偏还是向右偏，这个偏离的角度，行话叫“偏航角(Yaw)”。

好了，如果咱的船知道了目前的四个自由度就可以导航了。本文主要从下面几个维度分别说明：

1. 传感器

2. 滤波算法

3. 系统结构

4. 路径规划

 

关于传感器

一般开发一个无人载具（不限于船），想要良好地控制它，至少需要下面的这些传感器：

• GNSS定位系统（典型：Ublox M8N)

• 陀螺仪（典型：MPU6050）

• 加速度计

• （可选