TI FMCW毫米波雷达基础（2）——测速原理

1.简介

测速的基本原理，是依据多普勒效应：

当移动台以恒定的速率沿某一方向移动时，由于传播路程差的原因，会造成相位和频率的变化，通常将这种变化称为多普勒频移。它揭示了波的属性在运动中发生变化的规律。

由于物体距离的变化 $\Delta R$会引起接收信号相位的变化，因此通过观测一段时间内的接收信号的相位变化，即可通过$\Delta R/t$估算出此时目标的速度。
目标速度的测量主要需要解答以下问题：

• 速度估算的原理是什么？
• 同一距离处，多个目标的速度如何获取？
• 同一距离下，两个目标的速度相差多大时，可将其有效区分？
• 可测量的最大速度？

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2 速度估算原理

傅里叶变换 FFT

• FFT变换将时域信号转换为频域；
• 时域中的正弦波在频域中产生一个峰值。 通常，频域中的信号为复数（即每个值都是具有振幅和相位的相量）。
• 具有相同频率、不同初始相位的正弦信号经过FFT变换，在相同横坐标位置处（频率相等）产生峰值，但峰值信号的相位不同，峰值的相位等于正弦波的初始相位。

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中频信号

• 中频信号IF的初始相位${\Phi }_0$是 IF信号起点对应的时间点的TX信号与RX信号的相位差：$${\varphi }_0=2\pi f_c\tau$$
  由于：$\lambda =Tc=\frac{c}{f_c}$以及$\tau =\frac{2d}{c}$
  可进一步推导得：
  $${\varphi }_0=\frac{4\pi d}{\lambda }$$
  因此，对于与雷达位置为d的物体，IF信号将式一个正弦波，$$Asin（2\pi f_{o}t+{\varphi }_0）$$
  其中，$f_0=\frac{S2d}{c}$, ${\varphi }_0=\frac{4\pi d}{\lambda }$
  
  

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估算原理

FMCW雷达发射间隔为$Tc$的两个Chirp，每个反射的Chirp脉冲通过Range-FFT进行处理。对应于每个Chirp的Range-FFT，将在同一位置出现不同相位的峰值。该相位差与物体移动的位移有关。

由于$$\Delta \varphi =\frac{4\pi \Delta d}{\lambda }$$
其中，$\Delta d=v{T}_c$
可得$$v=\frac{\lambda \Delta \varphi }{4\pi T_c}$$

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最大速度
由于速度测量基于相位差，因而会存在速度模糊性，仅当$\Delta \varphi <\pi$时具有非模糊性。可推导出最大速度：$$v_{max}=\frac{\lambda }{4\pi T_c}$$

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同一距离处多个物体的速度估算
如果速度不同的多个移动物体在测量时与雷达的距离相同，则双线性调频脉冲速度测量方法将不起作用，由于物体与雷达的距离相同，因而生成的IF信号频率将相同，经过距离FFT会产生单个峰值，该峰值表示距离相同物体的合并信号。
为测量速度，必须发射两个以上的Chirp信号。
对同一距离处多个物体的速度估算，需要发射一组N个等间隔的线性调频脉冲，称为“帧”（Frame）。

-对于等距不同速的两个物体，在同一帧内，通过Range FFT 后在峰值处提取各相位，并做Doppler FFT，会产生两个具有不同的峰值，其对应的横坐标为各物体的相位差。
同距不同速的两个物体的速度分别为：
$$v_1=\frac{\lambda {\omega }_1}{4\pi T_c}$$ $$v_2=\frac{\lambda {\omega }_2}{4\pi T_c}$$

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速度分辨率
根据离散傅里叶变换理论，两个离散频率${\omega }_1$和${\omega }_2$仅当$\Delta \omega >\frac{2\pi }{N}$才能进行分辨。

因此，速度分辨率取决于帧的时间，即$$v_{res}=\frac{\lambda }{2T_f}$$

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上述参考:《Introduction to mmwave Sensing: FMCW Radars》