自动驾驶精准停车

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简介

自动驾驶系统中，规划模块给出停止点位置，控制模块控制车辆在指定目标位置停车，停车误差在一定范围以内。

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关键因素

一般而言，精准停车可分为两个阶段，
①在车辆到达目标停车点前某一固定较小距离时，系统将车速控制在某一较小水平;
②给出一适当刹车值刹停车辆。在较小的速度下，作用一稳定的/适当的刹车值，车辆的刹车距离是能够得到保证的。因此，精准停车关键在于，车辆在停车点前一定距离时，系统能将车速控制到到指定较小范围内，进而给出一目标刹车，刹停车辆。车速控制越准确，停车误差就越小。

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PID纵向控制算法分析

优势:不需额外添加逻辑进行精准停车，算法简单，无逻辑切换。
劣势:
①PID控制算法对于速度误差的控制能力是有限的。PID为适应所有纵向控制场景，参数一般是综合考量得出的，往往难以满足特定的控制需求。举个栗子，当底盘刹车一致性出现问题或坡道影响导致速度误差较大时，PID只能通过速度/位置误差进行响应，响应能力是有限的。精准停车对于目标车速的把控要求较高，PID是难以满足需求的。
②另外，速度规划在停车点前的速度值不一定在精准停车期望的较小车速范围内，如泊车场景可能是某一固定的规划速度。
因此，采用PID控制算法，难以满足精准停车需求。

精准停车逻辑

由于直接采用PID控制车速存在不确定性，即规划速度不确定性和速度控制误差不确定性，故可设计特定逻辑完成速度控制。精准停车