自动驾驶场景要求（速度方面和检测速度方面）

自动驾驶场景要求（速度方面和检测速度方面）

汽车从运动到静止状态需要一个制动距离，为了安全起见，根据国际标准中制动距离的要求，一辆满载的小车在正常泊油路上以30K m/h的速度行驶，制动距离不得大于9米，若行驶速度50Km/h，制动距离不得高于19米。即在自动驾驶的场景下，主要考虑视觉检测的检测距离、检测速度和输入图像尺寸:

1）检测距离决定自动驾驶在发现目标后，做出决策的时间点。考虑车辆在生活区行驶，交通限速为50Km/h。若车辆行驶速度为50Km/h，需要的制动距离最大为19米。在制动操作前需要处理指令数据时间主要包括检测时间和系统反应时间，Ours检测网络在低配置移动端检测时间为0.1s，根据自动驾驶产品标准要求，电子控制系统的反应时间为0.1s，在这0.2s时间内车辆将匀速行驶2.78米。即制动距离与匀速行驶距离之和得到最后的停车距离21.78米。为了满足实际场景的可靠性，此处将视觉检测距离要求定为25米。

2）在目标检测任务中，为了防止出现漏检的现象，检测的帧率也是一个重要的指标。考虑车速为50K m/h，每秒行驶13.89米，在25米的视觉检测距离下，为保证22米的安全距离，每秒完成5帧的检测可以保证行驶安全性。为了保证复杂场景下的检测速度，此处将检测FPS值的要求定为8。

3）视觉检测的输入图像分辨率越小，检测任务的计算量将会越低。若输入超清分辨率，对处理器的要求过高，无法嵌入摄像头的小型处理器中使用。此处分辨率要求能够检测出距离25米的人和车，PleeNet的输入图像尺寸为304x304，能够有效检测目标，即将输入图像分辨率的长宽要求为304以上。