STM32F4 CAN怎么判断数据是否发送成功

void CAN1_Send_Msg(u8* msg,u8 len)
{	
  u8 i=0;
  CanTxMsg TxMessage;
  TxMessage.StdId=0x12;	 // 标准标识符为0
  TxMessage.ExtId=0x12;	 // 设置扩展标示符（29位）
  TxMessage.IDE=0;		   // 使用扩展标识符
  TxMessage.RTR=0;		   // 消息类型为数据帧，一帧8位
  TxMessage.DLC=len;	   // 发送两帧信息
  for(i=0;i<len;i++)
  TxMessage.Data[i]=msg[i];				 // 第一帧信息          
  CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);  
	delay_ms(10);//最小时间间隙为5ms
	while((CAN1->TSR&CAN_TSR_TME0) != CAN_TSR_TME0)//如果邮箱0不是空，代表数据发送失败
	{
		can1Error=true;
		return;
	}
	
	can1Error=false;

}

特别注意，此方法只能在两台设备之间通信有用，多台设备不合适。
下面是工程文件，里面还包括CAN2的数据发送状态判断。
STM32F4 CAN怎么判断数据是否发送成功