树莓派3B+UbuntuMate18.04安装ROS

最近一直在配置树莓派的各种环境，今天了解到可以搭载ROS然后控制摄像头，激光雷达等，就开始了疯狂踩坑，记录问题及解决办法如下。

配置：树莓派3B+，UbuntuMATE18.04
先附上官网教程，这次吃了上次配opencv乱看教程的教训，一开始直接参照官网教程配置，不过还是开门难，直接卡死。

• 首先在官网内根据自己的操作系统及版本选择安装ros的版本，因为我的是ubuntu mate18.04LTS，也就是bionic，可以通过lsb_release -a查看，若是提示lsb不可用，就sudo apt-get install lsb安装。根据官网信息，应安装ros Melodic，并且树莓派是aarch64架构，算是arm64，也支持。
• 第一步：配置你的软件源使其支持"restricted," “universe,” and “multiverse.”
  意思就是软件源的最后不仅要有main，还要有上述三个，贴上我当时的sources.list：

deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse

按照以往配置虚拟机，wsl的经验，我之前配置树莓派Ububtu的时候一开始就换了源，把源文件里的/ports.ubuntu.com全部换成了/mirrors.ustc.edu.cn，所以当时我的源列表就是这个样子的。（但是这样子会有坑）

• 第二步：继续设置sources.list，添加下载ros的库源并设置密钥
  • sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
  • 或者sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
  • 设置密钥sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
  • 若过程中出现签名不能被认证，请参考。
  • 之后sudo apt-get update
  • 好的，在这一步又报错了，update报错，报的错误是好几个无法下载，镜像站的/binnary-arm64/……无法下载，not found，经过一番查资料，了解到是这个样子的：
    • 通过dpkg --print-architectures打印架构信息，我的树莓派出现了两个，一个是i386，一个是arm64
    • 根据网上的经验，既然报错是找不到arm64，我就把架构里的arm64删了，sudo dpkg --remove-architecture arm64，再次运行update，
      好的，没报错，但这有个问题，我的树莓派就是arm64v8啊，为什么要删掉arm64呢。
  • 如果在update这里报的是amd64,i386的错误，解决办法参见
• 第三步：安装ros，根据自己的需求选择不同的版本。
  • 桌面完整安装：ROS，rqt，rviz，机器人通用库，2D / 3D模拟器，导航和2D / 3D感知
  • sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
  • 桌面安装：ROS，rqt，rviz和机器人通用库
  • sudo apt-get install ros-melodic-desktop
  • ROS基础：ROS包，构建和通信库，没有GUI工具
  • sudo apt-get install ros-melodic-ros-base
  • 特定包：sudo apt-get install ros-melodic-PACKAGE(详情见官网)
  • ok，报错，这里如果只是缺少依赖的话，参见上面那篇博客，安装aptitude，然后用aptitude替换apt-get
  • 走到这一步，如果你的架构是amd64、i386、x86的话，其实已经成功了，但树莓派用户是aarch64，这一步出现了更多的错误，首先是一堆依赖无法安装、不能安装，然后aptitude给出的解决方案是不安装，好了，如果到了这一步请直接看下面的解决办法。
  • 把软件源换成最初的源，也就是把//ports.ubuntu.com换回去，然后update，upgrade，重新apt-get install就可以了，当然，记得要通过dpkg --add(remove,print)-architecture 把自己的架构改回arm64，注意，这里不能改成aarch64，操作参见。
  • 原因其实在架构上，树莓派的架构是aarch64，算arm64，但国内的镜像源现在基本都不更新基于arm64的包，可以进阿里云等的镜像站找一番，可以找的binanry-amd64也可以找到binary-i386，但是找不到binary-arm64，所以这时候得换回最初的软件源去更新安装才可行。
  • 那么追根溯源一下，为什么我的architecture下会出现i386呢，原因应该是前几天交叉编译opencv的时候一开始选错了交叉编译工具，最后生成的是32位文件，放到树莓派上不能运行，当时就查教程怎么让64位系统兼容32位系统，应该就是那会儿把i386搞进architecture里去了。
• 第四步：初始化rosdep
  • 在使用ROS之前，应该初始化rosdep，它可以让你在编译源码的时候更方便的安装系统的依赖项，而且它也是需要的对于ROS中的核心部件。
  • sudo rosdep init
  • rosdep update
  • 如果在这里报错，网站拒绝连接，应该是证书或者网的问题，解决办法参见