树莓派3B+下安装ROS kinetic

前言

由于我的3B+装的系统是ubuntu16.04 mate ,因此装的是kinetic版的ROS
由于安装过程的顺利与否与网速有很大关系，因此建议，在安装之前换一个最适合自己PC以及网络环境的源：树莓派3B+换源方法可见博客：树莓派换源方法

安装过程

直接按照官网给出的步骤安装即可：

• 首先要允许ubuntu下载其他源的软件以及更新：
  进入系统的软件与更新，把一下几个都选中：
  
  最好全部选上！

• 执行更新源的命令：sudo apt-get update

• 若是更新没错，开始执行一下命令，若是更新出错，则需要换一个源！

• 添加ros官方软件源：sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

• 设置密钥：sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

• 开始安装（桌面完整版）：sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

• 初始化rosdep:sudo rosdep init
rosdep update
  一般错误都会出现在这里，解决办法后面会介绍！

• 配置环境：echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

• source ~/.bashrc

• 构建依赖：sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

• 到现在就装好了，可以安装一个经典的小乌龟，查看安装是否正常！

• 安装命令小乌龟模拟器：sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials

• 运行master节点：roscore(运行ros程序前必须要开启的节点)

• 运行小乌龟节点：rosrun turtlesim turtlesim_node

• 运行键盘节点控制小乌龟：rosrun turtlesim turtle_teleop_key
  若是能够控制小乌龟，则表明安装成功！
  注：以上命令均需开启新的终端！

初始化遇到的错误

1.sudo rosdep init 时我遇到的错误

• ERROR: unable to process source https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/xxxxx
  解决方法：这个问题一般都是被墙了缘故，因此可以通过添加域名的方式解决

执行以下命令：

sudo gedit /etc/resolv.conf

将打开的文件中
将原有的nameserver这一行注释，并添加以下两行：

nameserver 8.8.8.8 #google域名服务器

nameserver 8.8.4.4 #google域名服务器
然后保存，退出之后再执行：sudo apt-get update
之后执行：sudo rosdep init (如果是被墙的问题，这个方法一般就可以解决了，若是这样仍然有错：请看链接（我弄的时候没用）各种方法，我用了没解决)
2.rosdep update 时我遇到的错误
ERROR: unable to process source [https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml]:
<urlopen error [Errno 111] Connection refused> (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml)（或者是error 104）
解决办法：在上一步添加google 域名服务器的基础上，修改hosts:
执行：

sudo gedit /etc/hosts

添加如下行（即添加这个网址的域名）：
151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
保存后退出！
执行：sudo apt-get update
再执行：rosdep update
若是仍然出错，多执行几遍rosdep update(我执行了3-4次吧)