Gazebo仿真--加载世界模型

加载世界模型

例子:

<launch>
  <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
    <arg name="world_name" value="worlds/mud.world"/> <!-- Note: world_name与GAZEBO_RESOURCE_PATH环境变量有关,所以当我们需要加载自己设定的世界环境时,只需要修改这个的文件地址即可,而且empty_world.launch继承了大多数必要的功能 -->
    <arg name="paused" value="false"/>
    <arg name="use_sim_time" value="true"/>
    <arg name="gui" value="true"/>
    <arg name="recording" value="false"/>
    <arg name="debug" value="false"/>
  </include>
</launch>

其中:

paused

是否以暂停状态启动凉亭（默认为false）

use_sim_time

是否在topic / clock上发布Gazebo的仿真时间（默认为true）

gui

是否启动Gazebo用户界面窗口（默认为true）

recording(headless)

启用状态日志记录

debug

使用gdb在调试模式下启动gzserver（Gazebo服务器）（默认为false）