ROS navigation 导航问题及解决办法

本文所列问题都是我在仿真过程中真实遇到的，不是总结网上的办法。

（１）在gazebo中仿真导航时：Timed out waiting for transform from base_footprint to map to become available......

原因：gazebo launch与导航 launch使用的时间不同步。我在导航launch中写了

<param name="use_sim_time" value="false" />

而gazebo　launch没写，所以时间不同步。

解决：删除导航launch中的这句话。

（２）上面问题解决后，导航能正常启动，但是开始导航后，机器人不按照全局路径规划走，而是乱走。

原因：（说起来比较蠢）在最开始建机器人模型的时候，没有仔细看源码，把turtlebot底盘的左右电机和左右轮搞反了，在y轴上，左轮的offset是-1，右轮的offset是1，左右电机同理。（为什么会没注意呢？按照经验，小车已前进的方向为forward，左边是left，右边right，但是机器人建模中是以小车后退的方向为forward，所以left和right正好需要倒过来。）

怎么发现的呢？把launch文件和gazebo文件检查了个遍也没发现哪有问题，最后在rviz中把视图修改为三维视图，从下向上看，可以看到move_base计算的局部路径（红色线），turtlebot底盘在一瞬间运动的方向刚好跟局部路径方向相反，才想到gazebo中的差速轮可能写反了。倒过来后果然问题解决了。

解决办法，在xacro文件中把offset倒过来就可以了。