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无人驾驶
无人驾驶传感器,算法
叫我李先生
愿我走过半生,归来仍是少年
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多雷达标定(有/无共视区域均可)
先占个坑,后面有时间补全,有共视区域不想说了,所以,只讲无共视区的。先放图,自己看,这是两个窄视场角的tof点云数据,没有共视区域标出来的。(对啊,无共视区,为啥点云重合?占坑!!!)...原创 2021-09-30 10:43:57 · 640 阅读 · 1 评论 -
学会用git 管理自己的项目
git完整使用方法及错误:1.创建文件夹或者进入已有文件夹中如:gitLearning(不能嵌套两个git init的工作目录)2.cd gitLearning3.全局设置(可进入git网页上对应的项目文件中查看)git config --global user.name “xxxx”git config --global user.email “xxx”4.添加ssh 密钥:1。点击网页上添加ssh密钥提示。2。把RSA SSH keys中生成的密钥复制如:ssh-keygen -t rs原创 2020-09-28 15:45:00 · 240 阅读 · 0 评论 -
激光聚类算法-depth_clustering安装运行
由于指导老师的要求,最近要看一下深度学习聚类的算法,当然,都是基于velodyne激光雷达来做的,如果要改用其他雷达,那就需要自己进行适配了。废话不多说!1.项目地址项目链接:depth_clustering我的安装环境:ubuntu 1804 ,ros-melodic以及:sudo apt install libopencv-dev libqglviewer-dev-qt5 freeglut3-dev qtbase5-dev2.安装git clone https://github.com/P原创 2020-09-21 10:13:23 · 1592 阅读 · 12 评论 -
Yolo v4移植ROS
1、建立名为catkin_ws的工作空间$ mkdir -p catkin_ws/src$ cd catkin_ws/src/$ catkin_init_workspace$ cd ..$ catkin_make2、下载darknet_ros包$ cd src/$ git clone https://github.com/leggedrobotics/darknet_ros3、下载Yolo v4源码下载好了之后,可以看到darknet_ros中有3个文件夹:darknet、darkn转载 2020-09-16 19:58:36 · 1629 阅读 · 3 评论 -
Autoware之激光和图像联合标定
说明:联合标定需要提前标定好相机的内外参,这个推荐也用autoware,个人觉得没什么难度,就不写文章了,也没什么时间!联合标定的话,好久没搞了,写一篇博客以防老年痴呆忘记了!!一:环境说明1.ubuntu 18042.ros-melodic版本3.image_view2二:下载安装包,并编译默认大家都下载并安装好了autoware!!!(其实是我懒得上传百度云这个文件了~0~)三:联合标定方法1.试运行cd autoware.aisource install/setup.bashro原创 2020-09-16 19:37:05 · 3133 阅读 · 15 评论 -
大疆Livox_mid 40雷达初体验
为了解决无人车上镭神雷达FOV小而导致的车前3m内无法看到锥形桶问题,东家给公司邮寄了一台大疆的mid40雷达,不得不说,颜值真的高.(光看颜值,就甩镭神几条街)...原创 2020-04-29 17:02:01 · 6768 阅读 · 33 评论 -
Velodyne 16线激光雷达-多雷达版本
今天由于工作原因,进行了一番velodyne16线激光雷达的配置,也是第一次自己配置这个牌子的雷达。如下,人家的霸气履带车,跟我们自己的无人车比,确实霸气多了。我就不放全图了,还在开发中,不方便露脸。注意:velodyne雷达的驱动已经集成在了ROS中,所以你接通激光雷达后,保证雷达IP和你电脑的IP在同一个网段下就可以直接启动:roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch是的,这么简单我还写博客干啥,记录一下不容易的地方,比如,不同网段怎么原创 2020-05-20 14:36:54 · 3540 阅读 · 8 评论