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VSLAM
文章平均质量分 85
叫我李先生
愿我走过半生,归来仍是少年
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ORB_SLAM2加载地图并重定位详细流程(ros版本)
1.开发背景 :看第一篇去!地图保存链接2.写作动力:被网友催了。最近真挺忙,不催我都忘了我还差一篇没写呢。3.废话不多讲,开始搞,,,,,,额,还是先上图吧,如下加载后重定位效果,测试还不错。数据总量500s,从200s处加载地图后播放数据,直接定位上了,当然,还测试过数据中其他时间点的重定位效果,都是一次性定上位的4.步骤:4.1.InitKeyFrame.h和InitKeyFrame.cc的创建创建SystemSetting.h:#define SYSTEMSETTING_H #in原创 2021-04-10 11:00:08 · 3812 阅读 · 28 评论 -
ORB_SLAM2保存地图详细流程(ros版本)
1.开发背景首先,之前提到过的博主最近换了工作,以后打算努力学习slam,之前做激光嘛,当然,也是个菜鸟,现在突然做视觉SLAM-orbslam,接触起来的第一感觉是:哇,好大一个工程。反正既然做了,就认真学嘛,项目老哥要求把地图保存并加载,所以,这一篇就记录一下保存地图的流程。2. 软硬件环境传感器:azure-kinect-sdk,驱动用的是v1.4(当初搭建这个ros版本的驱动可真是折磨死我了,不过后来总结了一下经验,搭建起来也不是太费劲了,需要的话,后面我再写一篇讲搭建linux下ros驱动的原创 2021-03-26 11:21:24 · 4853 阅读 · 23 评论