激光SLAM
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cartographer,loam,gmapping
叫我李先生
愿我走过半生,归来仍是少年
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多雷达标定(有/无共视区域均可)
先占个坑,后面有时间补全,有共视区域不想说了,所以,只讲无共视区的。先放图,自己看,这是两个窄视场角的tof点云数据,没有共视区域标出来的。(对啊,无共视区,为啥点云重合?占坑!!!)...原创 2021-09-30 10:43:57 · 701 阅读 · 1 评论 -
用RGBD相机跑LOAM
这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题,有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能,丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入欢迎使用Markdown编辑器你好! 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Mar原创 2021-03-13 13:59:20 · 575 阅读 · 16 评论 -
Xsens的ROS使用
最近博主刚得到一个IMU :Xsens。该器件广泛应用于机器人姿态测量或SLAM系统中。本章主要讲述如何在PC上用ROS将Xsens跑起来。安装驱动博主使用的Xsens型号是MTI-300。首先安装其驱动(kinetic/melodic我都安装成功),以melodic安装为例,方法相同。sudo apt install ros-melodic-xsens-driver查看原始数据(此步骤可以省略,因为博主拿到这个IMU 很旧了,而且存储不当,害怕是坏的,所以此步骤主要是为了查看这个器件是否正常原创 2020-12-07 16:31:47 · 2258 阅读 · 5 评论 -
记录找不到g2o_viewer的问题的解决方法
跑slam十四讲的g2o_viewer时出现了出现了找不到g2o_viewer的问题,但是编译其实都过了。所以应该时环境的问题。记录一下:1.环境:ubuntu 18042.第一次编译过了,但是运行找不到g2o_viewer,那我们看一下如下文件,我们看一下FindQGLViewer.cmake文件,发现需要额外的依赖来能顺利安装g2o_viewer。find_package(Qt5 COMPONENTS Core Xml OpenGL Gui Widgets)3.我查了很多博客,有些博主还会删除原创 2020-09-19 11:38:26 · 640 阅读 · 0 评论 -
激光SLAM之NDT算法(2)-建图
最近的项目里用到了室外激光SLAM进行定位,所以我总结一下项目经验,顺便根据项目最终效果说一下自己对于算法源码中这段代码的理解。首先,算法框架中用到了不止一种传感器,包括IMU,odometry和GPS等。所有的传感器数据都是为了能构造一个合理且较好的激光里程计。这段代码很好理解,我大致讲一下流程吧,首先当第一帧点云输入时,我们构造一个位姿向量,x=0,y=0,z=0,旋转角初始化为0,存入map)中,并将其设置为ndt的target参数。当第二针点云进来时,进行点云匹配得到这堆点云的位姿(以lidar原创 2020-07-27 19:42:00 · 3545 阅读 · 2 评论 -
激光SLAM之NDT算法(1)算法原理
无人车激光SLAM系统简单可以分为建图和定位两部分,无人车的定位问题,实际上就是要找出无人车当前在地图的那个位置(并且要求精度在厘米级别)。其中有一类方法被称为即时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM),它能够实现导航定位而不需要地图,然而,真正实现无人车的SLAM是非常困难的,作为交通工具,远距离的行驶会使得实时构建地图的偏差变大。所以,在已经拥有高精度地图的前提下去做无人车的定位,是更加现实,简单的。NDT就是一类利用已有的高精度地图和激光转载 2020-07-27 19:21:49 · 9990 阅读 · 1 评论 -
cartographer定位结果的数据分析
最近忙着做实车定位,所以好久没写博客了,鉴于有博友问我一些关于carto的数据分析的问题,这里抽空写些简短的东西给大家,顺便分享一下自己写的(辣鸡)脚本,希望对各位有帮助。首先,我们需要做好自己的定位,并录下自己定位数据的bag,因为我们的项目目前是考虑到了GPS信号不好时切换至slam 定位,所以,我这里只做一些SLAM和gps 的数据分析对比。那么,明确自己的bag中gps和SLAM结果的话题是刚需,比我的bag中,就是/trajectory_node_list和/gpsposition这两个话题。原创 2020-07-15 16:31:58 · 2624 阅读 · 10 评论 -
cartographer基于3d地图的纯定位模式
关于纯定位模式呢,本人试过2d和3d,怎么说呢,有条件的话,建议直接上3d,因为博主当初在做定位时针对室内和室外都尝试过,2d只在室内环境下效果会很棒,但是在室外就呵呵啦!所以这里直接讲解3d室外定位(建图篇请自己查看我之前的博客:[3d建图](https://blog.csdn.net/qq_40216084/article/details/105531983)看了我之前的博客大概知道配置文件和源文件路径了,我这里就不把路径写出来了,挺麻烦的。直接讲怎么做把,有不懂的留言,看到了我一定知无不言。**首原创 2020-05-12 22:50:10 · 4719 阅读 · 31 评论 -
cartographer跑自己的数据+3d建图篇(Lidar+imu)
接上篇2d建图(那个,参数解释,网上太多了,我真的懒得写了,大家自己去官网查吧,最近好忙)老规矩,按步走,做好笔记防止以后忘记!!!原创 2020-04-15 12:41:56 · 8478 阅读 · 30 评论 -
cartographer跑自己的数据包-2d建图篇(laser+Imu建图篇)
相信大家装cartographer都可以跑通官网上的示例教程,所以,博主就在这里写一些跑自己数据包的经验,一呢,作为记录,预防自己老年健忘,二呢,跟大家分享一下经验。如标题所示,博主用的是激光雷达数据和IMU数据进行建图。改动文件建议自己复制源文件进行新建文件改动,源文件作为保留用。废话不多说...原创 2020-03-27 12:15:23 · 8162 阅读 · 35 评论 -
cartographer安装过程记录
博主在安装时主要参考如下两位的安装方法,附上其链接1.(https://blog.csdn.net/lxn9492878lbl/article/details/88553834)2.(https://www.cnblogs.com/lvchaoshun/p/9824528.html)宝典:如果有哪个一步下载速度巨慢,4G手机开热点下载,我用第一遍用电信的手机搞定了0.0...原创 2020-02-26 09:25:48 · 355 阅读 · 2 评论