激光追车系统-电赛

摘 要

本系统是基于TM4单片机来完成各项功能的，实现了一套激光追车系统及其控制装置。激光追车系统的结构如图 1 所示，摄像头和激光笔安装在舵机云台上，通过固定在支架上的舵机云台带动摄像头和激光笔转动。通过串口屏控制自制遥控小车在地面1m*1m的范围内运动。

                                    图 1  激光追车系统结构示意图

小车通过ZigBee与串口屏通信，串口屏发送指令实现按键可调功能，控制小车速度可调以及实现指定的运动姿态；通过OLED来实时显示小车的转速。其中系统的驱动采用了Mos管电机驱动；姿态获取通过角度传感器; 控制部分采用PID算法，实现题目在角度等的精度要求和及时性；系统供电由12V可充电电池与降压模块构成。

关键词：TM4单片机；摄像头；激光管；串口屏；OLED；Mos管电机驱动；角度传感器；PID算法；ZigBee