Lord 3DMCV7-AHRS 时间同步硬件触发设置

 目的：通过FPGA发送脉冲触发IMU采集数据。FPGA发送脉冲时，IMU才有数据产生。

        FPGA与IMU的硬件接线就不讲了，这里主要说明的是IMU的设置以及ROS驱动的config文件更改。

1. WIN上位机设置

通过IMU在WINDOWS的上位机SensorConnect对IMU的GPIO、波特率等基本功能进行设值，具体设置如图所示。

 1.1 Devices->Configure

主要设置如图：

 

 

  

 1.2 Devices->Sampling

只在图中GPS Tamestamp前打勾

 1.3 在Data中观察设置设否正确

启动硬件触发后，观察以下内容。

1. Event1 后面有绿色的圆点，对应的数据后面也有
2. 3DM-CV7-AHRS 152552下面的数据是没有绿色的圆点
3. 启动触发脉冲，Event1 才会产生数据

         达到视频中的效果就OK了，至此在WIN下的设置完成。

2. ROS下的驱动配置

        Ros驱动研究了很久才最终实现想要的效果。说简单也很简单，说难也很难。

        简单是因为找对合适版本的驱动并简单配置yml文件就能实现最终的效果，难是因为你不知道哪个是合适的版本。幸好我踩过坑了，不论是ROS1还是ROS2 2.7.1版本才能达到WIN一样的效果。（FPGA发送脉冲时，IMU才有数据产生）

直接放yml Config文件

microstrain_inertial_driver:
  ros__parameters:
    baudrate: 921600
    port: /dev/ttyUSB0
    filter_declination_source: 1

    use_enu_frame: True
    device_setup : False
    save_settings : False
    use_ros_time : True