Eigen::Isometry3d 的定义和用途

1. 什么是刚体变换？

刚体变换由旋转和平移两部分组成：

• 旋转：对象在三维空间中的旋转，由一个 3x3 旋转矩阵表示。
• 平移：对象在三维空间中的平移，由一个 3x1 平移向量表示。

刚体变换可以用一个 4x4 的齐次变换矩阵表示，这个矩阵的形式如下：

其中：

• R 是一个 3x3 的旋转矩阵。
• t是一个 3x1 的平移向量。

2. Eigen::Isometry3d 的特性

Eigen::Isometry3d 实质上是一个表示刚体变换的 4x4 齐次矩阵。以下是 Eigen::Isometry3d 的一些关键特性：

• 类型：Eigen::Isometry3d 是 Eigen::Transform<double, 3,Eigen::Isometry> 的类型别名，它表示一个在三维空间中的刚体变换，使用双精度（double）的数值。
• 操作：它支持常见的几何操作，如旋转、平移、变换点和向量等。
• 高效性：在执行旋转和平移的组合时，Isometry3d 比通用的 4x4 矩阵更高效，因为它只表示刚体变换，不涉及缩放和剪切变换。

3. 如何使用 Eigen::Isometry3d

下面是一些常见的 Eigen::Isometry3d 的用法示例：

初始化和设置变换

你可以通过组合旋转和平移来构造一个 Isometry3d 对象：

#include <Eigen/Dense>
#include <Eigen/Geometry>
#include <iostream>

int main() {
    // 初始化一个单位变换（即没有变换）
    Eigen::Isometry3d transform = Eigen::Isometry3d::Identity();

    // 设置一个旋转（45度绕Z轴旋转）
    transform.rotate(Eigen::AngleAxisd(M_PI / 4, Eigen::Vector3d::UnitZ()));

    // 设置一个平移（沿X, Y, Z方向平移1, 2, 3单位）
    transform.pretranslate(Eigen::Vector3d(1, 2, 3));

    std::cout << "Transformation matrix:\n" << transform.matrix() << std::endl;

    return 0;
}

在这个示例中，我们创建了一个单位变换（即没有任何旋转和平移），然后设置了一个 45 度的旋转和平移。

应用变换到点或向量

你可以使用 Isometry3d 对象来变换三维空间中的点或向量：

#include <Eigen/Dense>
#include <Eigen/Geometry>
#include <iostream>

int main() {
    Eigen::Isometry3d transform = Eigen::Isometry3d::Identity();
    transform.rotate(Eigen::AngleAxisd(M_PI / 4, Eigen::Vector3d::UnitZ()));
    transform.pretranslate(Eigen::Vector3d(1, 2, 3));

    // 定义一个点
    Eigen::Vector3d point(1, 0, 0);

    // 变换点
    Eigen::Vector3d transformed_point = transform * point;

    std::cout << "Original point: " << point.transpose() << std::endl;
    std::cout << "Transformed point: " << transformed_point.transpose() << std::endl;

    return 0;
}

在这个示例中，我们将一个点 (1, 0, 0) 应用上面的刚体变换，得到了变换后的点。

提取旋转和平移部分

你可以从 Isometry3d 中提取旋转矩阵和平移向量：

#include <Eigen/Dense>
#include <Eigen/Geometry>
#include <iostream>

int main() {
    Eigen::Isometry3d transform = Eigen::Isometry3d::Identity();
    transform.rotate(Eigen::AngleAxisd(M_PI / 4, Eigen::Vector3d::UnitZ()));
    transform.pretranslate(Eigen::Vector3d(1, 2, 3));

    // 提取旋转矩阵
    Eigen::Matrix3d rotation_matrix = transform.rotation();

    // 提取平移向量
    Eigen::Vector3d translation_vector = transform.translation();

    std::cout << "Rotation matrix:\n" << rotation_matrix << std::endl;
    std::cout << "Translation vector:\n" << translation_vector.transpose() << std::endl;

    return 0;
}

4. 总结

Eigen::Isometry3d 是 Eigen 库中的一个非常有用的类，用于处理三维空间中的刚体变换。它封装了旋转和平移的组合操作，可以方便地应用于三维点或向量的变换。通过提取 Isometry3d 中的旋转矩阵和平移向量，可以轻松地进行各种几何计算和操作。