IMU 预积分推导说明系列
- IMU 预积分 - 1. 介绍
- IMU 预积分 - 2. 预备知识 (1) 关键帧
- IMU 预积分 - 2. 预备知识 (2) 3D 旋转与不确定性
- IMU 预积分 - 3. IMU 模型推导与运动积分
- IMU 预积分 - 4. IMU 预积分测量值推导
- IMU 预积分 - 5. LIO-SAM 中的 IMU 预积分
运动积分概述
当前的目标是从 IMU 测量中推断系统的运动。为此,我们引入以下运动学模型。
(简要说明) 在详细讨论预积分之前,我们首先了解如何在每个 IMU 之间进行运动积分。
(以下是对第 V 节的详细解释)
IMU 模型和运动积分
如上所述,在证明预积分之前,我们首先要了解如何通过高频率 IMU 传感器在离散时间系统中表达运动。因此,积分的最终目标是找出与下面紫色箭头对应的相对旋转、位置和速度。
IMU 传感器的特性
在深入积分之前,我们需要了解 IMU 提供的数据类型。IMU 主要由一个三轴加速度计和一个三轴陀螺仪组成,用于测量旋转速率或角速度以及平移运动中的加速度(虽然也有通过额外的三轴磁力计组成的九轴 IMU)。
正如我们在高中物理课上学到的,积分加速度可以得到速度,再积分速度可以得到位置估计。然而,现实世界中 IMU 传感器提供的加速度并不像想象中那样简单。原因有三:
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IMU 数据通常非常嘈杂和有偏差。 这种现象取决于传感器获取加速度的原理。例如,用于飞机上的几千万韩元的 IMU 传感器通过机械方式测量加速度,因此噪声很小,偏差几乎不存在。然而,对于移动机器人(这是我们的目标),无法使用如此昂贵的 IMU 传感器,因此我们主要使用基于 MEMS 的低成本 IMU(无论是价格还是重量)。这些 MEMS IMU 将作用在 IMU 上的惯性度转换为电流的大小,过程非常微妙,即使是最轻微的震动也会导致电流的大小不规则地变化,产生白噪声(测量原理在这个 YouTube 视频中 0:30 处得到了很好的展示)。此外,在制造设备的过程中,由于杂质或微小的尺寸公差,电阻在将加速度转换为电流的过程中发生变化,偏差在内部不可避免地产生。
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地球上有重力。 因此,为了估计准确的加速度,必须消除重力的影响。
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IMU 测量的加速度基于 IMU 的安装位置(有时称为惯性框架,通常等同于机器人的身体框架 B)。 因此,为了估计我们目标的世界框架 (x, y, z),我们需要将测量的加速度转换到世界坐标系中。
为了更容易理解 (b) 和 © 上述情况,我画了一个示例情况。假设无人机以 -45 度的俯仰角加速(请注意,俯仰是世界框架 Y 轴上的顺时针旋转)。无人机相对于无人机自身(身体框架)在 X 方向上的加速度为 13.873 m/s²。IMU 测量的加速度是由于上述加速运动和重力方向的加速度之和。然而,由于重力在世界框架的 -Z 方向上是显而易见的,因此 IMU 测量的加速度必须转换为身体框架标准。因此,IMU 上观察到的加速度实际上是 B M e s a ( t ) ^{Mes}_{\text{B}} \mathbf{a}(t) BMesa(t)
假设没有噪声。
B M e s a ( t ) = B a ( t ) − R W B T W g = R W B T ( W a ( t ) − W g ) ^{Mes}_B a(t) = B a(t) - R_{WB}^T W g = R_{WB}^T (W a(t) - W g) BMesa(t)=Ba(t)−RWBTWg=RWBT(Wa(t)−Wg)
参考:重力加速度 W g _W g Wg 主要为 [ 0 , 0 , 9.81 ] T [0, 0, 9.81]^T [0,0,9.81]T,表示为正数。
注意: 这里要记住的是,我们最终要得到的是 W a ( t ) _Wa(t) Wa(t)。基于上述表达式,偏差 b b b 和噪声 η \eta η 之间的关系,以及我们希望估计的状态与 IMU 中包含噪声的测量方程之间的关系如下:
B M e s a ( t ) = B a ( t ) − R W B T W g = R W B T ( W a ( t ) − W g ) ^{Mes}_B a(t) = _Ba(t) - R_{WB}^T {_W} g = R_{WB}^T (_W a(t) - _W g) BMesa(t)=Ba(t)−RWBTWg=RWBT(Wa(t)−Wg)
上标 ( g ) 和 ( a ) 分别代表陀螺仪和加速度。
推导
接下来,通过对以下公式的发展,
在 t t t 时刻和 t + Δ t t + \Delta t t+Δt 时刻的相对运动可以推导如下:
最终,第 ( i ) 个关键帧和第 ( j ) 个关键帧之间的运动可以通过使用公式 (31) 对 K 个 IMU 测量估计的微运动进行积分来获得。