本文介绍了视觉算法中的特征检测，包括图像几何矩、FAST角点检测、BRIEF描述子、ORB特征。ORB算法结合了FAST和BRIEF，但尺度不变性较弱。SIFT和SURF提供尺度不变性，其中SURF在速度和鲁棒性上优于SIFT。ORB适合实时性要求高，SURF适合鲁棒性要求高，而SIFT则较少使用。
图像的几何矩：https://www.cnblogs.com/wyuzl/p/7846384.html
Fast算法（用于角点检测）：https://blog.csdn.net/candycat1992/article/details/22285979
设定一个像素点p和一个阈值t，若阈值内的像素点满足条件，则接受p为角点（FAST核心思想就是找出那些卓尔不群的点，即拿一个点跟它周围的点比较，如果它和其中大部分的点都不一样就可以认为它是一个特征点。）
BRIEF算法：BRIEF:Binary Robust Independent Elementary Features
https://blog.csdn.net/hujingshuang/article/details/46910259
BRIEF算法的核心思想是在关键点<
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