特征检测和跟踪经典理论

特征检测和跟踪的经典文献是Shi and Tomasi 1994的文章（见参考文献），虽然年代久远但非常经典。这个paper中提出了一个特征提取方法，一个基于图像仿射变换模型(并论证了只需仿射变换中的translation分量而无需deformation分量)的跟踪算法和一个跟踪时进行特征监测（判断哪些是好feature，哪些是坏feature）的技术。特征提取针对最优化tracking设计，可以根据dissimilarity（between predict-feature-position & real-feature-position）进行坏feature的监测，以便删除。根据dissimilarity进行坏点监测 虽然不能检测出所有坏特征点，但是更改为特定的feature detection算法应该会得到更好tracking的结果。

本篇文章对其做以回顾，分以下几部分进行阐述：

1. 两个图像运动模型

2. 计算图像的运动

3. 纹理特征

4. frame差异dissimilarity

5. 特征点的监测（好坏特征判断）

/*********************************两个图像运动模型——deformation & transformation*********************************/

两幅图像（或两帧之间）图像变化：

假设两个时间点t,t+r在点X(x,y)发生的偏移量为δ(ε,η),则δ是关于位置X的一个函数，δ=DX+d,也就是一个仿射变换，其中D是一个deformation matrix,

d是特征窗口中心的translation平移量。图像坐标