视觉理论学习(RANSAC与重建算法）

KinectFusionkinectfusion3D重建基本算法

https://blog.csdn.net/xiaohu50/article/details/51592503https://blog.csdn.net/viewcode/article/details/8426846​​

TSDF截断符号距离场(truncatedsigned distance function)

表达三维场景,算法在重建的三维物体上叠加一个均匀的三维网格,每个网格体素存储其中心到最近的三维物体表面间的距离.

ICP算法

（待更）

稀疏重建：

http://www.cnblogs.com/zhubaohua-bupt/p/7182784.html
通常是重建一些图像特征点的深度，这个在基于特征的视觉SLAM里比较常见，得到的特征点的深度可以用来计算相机位姿。稀疏重建在实际应用，比如检测，避障，不能满足需求。

半稠密重建：

通常是重建图像纹理或梯度比较明显的区域，这些区域特征比较鲜明。半稠密重建在直接法视觉SLAM里比较常见。重建的三维点云相对稠密&#