SLAM经典框架学习
文章平均质量分 60
思盖木木
这个作者很懒,什么都没留下…
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用KinectV2+ROS跑通ORB-SLAM
更多:请查看~/ORB_SLAM2/REAME.md首先感谢高博分享的基本流程https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5161223.html该流程是在自己试坑后做出的总结1.编译运行Kinect2cd ~/catkin_wscatkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"roslaunch kinect2_br...原创 2018-06-27 10:01:43 · 1335 阅读 · 0 评论 -
g2o_viewer 运行 Segmentation fault
在运行g2o_viewer ***.g2o时,报错Segmentation fault (core dumped)写在前面当时搜索到了两种解决方案,方案一比较主流,我的Qt版本是5.2.1之前装系统时也有了Qt 4所以感觉方案一应该是正解就先使用了方案一;之后在解决问题的途径中又发现自己也符合方案二中的问题,且方案一走完后依旧报错,所以又使用了方案二,这样之后,问题解决,g2o_viewer...原创 2019-01-23 20:35:41 · 1167 阅读 · 0 评论 -
“一起做RGB_D SLAM”学习笔记(123)
一直在蒙着头跑程序,之前只会复制粘贴,真正从头开始才发现之前根本没理解,现将学习记录如下:PS:此篇仅为高博一起做RGB_D SLAM的学习记录,感谢高博~1.1写CMakeLists.txt时:我们前面建立的这几个分立的文件夹,本身其实是没有任何联系的,要想产生联系(变成有关系分工的一个工程),就是通过CMakeLists.txt创建联系的。CMAKE_MINIMUM_REQUI...原创 2018-07-02 06:53:48 · 591 阅读 · 1 评论 -
“一起做RGB_D SLAM”学习笔记(45)
4.1 参考高博博客slamBase.h中声明处另外添加#include <map>using namespace std;//map是一种关联容器,提供一对一的关联,下文有map<CString,CString>,且必须使用命名空间?#include <opencv2/calib3d/calib3d.hpp>//包含相机校准和三维重建的内容4....原创 2018-07-03 16:34:38 · 439 阅读 · 0 评论 -
对g2o的理解和学习(基于slamEng.cpp)
https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5244828.html最后总结一下做图优化的流程。1.选择你想要的图里的节点与边的类型,确定它们的参数化形式;2.往图里加入实际的节点和边;3.选择初值,开始迭代;4.每一步迭代中,计算对应于当前估计值的雅可比矩阵和海塞矩阵;5求解稀疏线性方程HkΔx=−bk,得到梯度方向;6.继续用GN或LM进行迭代。如果...原创 2019-01-15 22:11:33 · 1919 阅读 · 0 评论 -
“一起做RGB_D SLAM”学习笔记(67)
---------原作笔记,感谢高博https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/tag/一起做RGB-D SLAM/part6 VS part5slamBase部分:基本相同,除了part6的slamBase.h中FRAME帧结构中添加一句int frameID;*.cpp:part5实际上已经基于匹配和计算距离做了初步的位姿优化,part6主要的部分只是添加了g...原创 2019-01-21 21:53:43 · 493 阅读 · 1 评论 -
运行RGBD SLAM V2(KinectV2+ROS Indigo+Ubuntu14.04)
实时场景前期工作参考:https://www.cnblogs.com/yuanlibin/p/8549416.html1.相关软件和库(例如:ROS、PCL、OpenCV、G2O)的安装以及catkin工作空间的创建:参考上边链接教程的第1~5步2.RGBD SLAM V2编译安装:参考上边链接教程的第6步3.配置实时V2的运行文件:#终端1cd ~/rgbdslam_catkin_...原创 2019-02-26 09:36:59 · 822 阅读 · 0 评论