“一起做RGB_D SLAM”学习笔记（45）

4.1 参考高博博客slamBase.h中声明处另外添加

#include <map>
using namespace std;//map是一种关联容器，提供一对一的关联,下文有map<CString,CString>,且必须使用命名空间？

#include <opencv2/calib3d/calib3d.hpp>//包含相机校准和三维重建的内容

4.2 在CMakeLists.txt中添加

FIND_PACKAGE( PCL REQUIRED COMPONENTS common io visualization )

ADD_EXECUTABLE(joinpointcloud joinPointCloud.cpp )
TARGET_LINK_LIBRARIES( joinpointcloud
    slambase
    ${OpenCV_LIBS} 
    ${PCL_LIBRARIES} )

• 需要通过find查找并添加PCL库的依赖＆链接PCL库，否则报错：对‘pcl::visualization::CloudViewer::CloudViewer(std::string const&)’未定义的引用

4.3 运行完joinpointcloud后（显示三色块的viewer窗口）再单打开pcl_viewer result.pcd