对g2o的理解和学习（基于slamEng.cpp）

图优化理论

• 图优化，就是把优化问题表现成图(Graph)的一种方式，一个图由若干顶点(Vertex)以及连接这些顶点的边(Edge)构成。
• 用顶点表示优化变量，用边表示误差项。
• 对任意一个上述形式的非线性最小二乘问题，我们可以构建与之对应的一个图。
• g2o默认使用四元数和平移向量表达位姿。

g2o代码解析（来自slamEnd.cpp）

// 选择优化方法
typedef g2o::BlockSolver<g2o::BlockSolverTraits<6,3> > SlamBlockSolver;
// 选择一个线性方程求解器LinearSolver：这里选择的是CSparse，每个误差项优化变量维度为6，误差值维度为3；即６为pose的维度，３表示landmark的维度
typedef g2o::LinearSolverCSparse< SlamBlockSolver::PoseMatrixType > SlamLinearSolver;
// 初始化求解器
std::unique_ptr linearSolver ( new SlamLinearSolver());
linearSolver->setBlockOrdering( false );
//选择一个块求解器blockSolver：块求解器是包含线性求解器的存在，之所以是包含，是因为块求解器会构建好线性求解器所需要的矩阵块（也就是H和b）
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