ABB机器人之LOADDATA

ABB机器人之LOADDATA

        loaddata是用来描述连接到机器人机械接口的负载（机器人的安装法兰）。loaddata数据通常定义有效载荷或负荷（通过指令gripload设置机器人抓手负载 或mechunitload指令设置变位机负载。loaddata通常也作为tooldata的一部分，用来描述描工具负载。（loaddata一般用于搬运机器人，用来优化伺服驱动器的PID参数，带焊枪的焊接机器人由于焊枪质量偏小，一般不需要设定此参数）

       指定的荷载被用来建立一个机器人的动力学模型，使机器人以最好的方式控制运动。loaddata是确定机器人实际负载大小的重要工具（例如一个搬运机器人抓手上的夹紧部分）。不正确的负载数据可以导致机器人的机械结构超载。当指定不正确的数据时，往往会导致以下结果：

          机器人不会使用它的最大容量。

          受影响的路径精度包括过冲的风险（当伺服电机的惯量匹配不恰当时，所引起的伺服电机PID闭环超调震荡）。

          机械单元过载的风险。

       Load Identify这是ABB机器人工具和载重的重量和重心数据的识别功能。你只需要执行一下这个程序，你就可以轻松设定TOOLDATA和LOADDATA了。为机器人设定正确的TOOLDATA和LOADDATA是非常重要的，这是因为有了正确的数据设定以后，机器人在进行运动运算时，能更好地进行各轴扭矩的控制。有防地防止了输出功率的过大或过小，而造成机器人电机和机构的异常损坏。