PCL：拟合平面直线和曲线以及空间曲线的原理到算法实现

使用两种思路进行直线拟合：

1.利用逆矩阵思想

--------------进行下列公式的推导需要理解逆矩阵（求A矩阵的逆矩阵，则A矩阵必须是方阵）的知识：

（1）为什么要引入逆矩阵呢？

逆矩阵可以类比成数字的倒数，比如数字5的倒数是1/5，矩阵A的“倒数”是A的逆矩阵。5*(1/5)=1, A*（A的逆矩阵） = I，I是单位矩阵。引入逆矩阵的原因之一是用来实现矩阵的除法。比如有矩阵X，A，B，其中X*A = B，我们要求X矩阵的值。本能来说，我们只需要将B/A就可以得到X矩阵了。但是对于矩阵来说，不存在直接相除的概念。我们需要借助逆矩阵，间接实现矩阵的除法。具体的做法是等式两边在相同位置同时乘以矩阵A的逆矩阵，如下所示，X*A*（A的逆矩阵）= B*（A的逆矩阵）。由于A*（A的逆矩阵） = I，即单位矩阵，任何矩阵乘以单位矩阵的结果都是其本身。所以，我们可以得到X =  B*（A的逆矩阵）。

（2）什么是逆矩阵？

设A是数域上的一个n阶方阵，若在相同数域上存在另一个n阶矩阵B，使得： AB=BA=E。 则我们称B是A的逆矩阵，而A则被称为可逆矩阵。E为n阶单位矩阵。

（3）逆矩阵有哪些性质