ubuntu16.04+ros+kinect v2.0+orbslam

 

 

https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/81157805

安装Kinect2驱动

参考：https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/81151128

安装ORB-SLAM2

参考：https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/79881165
因为要使用ROS，所以要进行到编译ROS下的ORB-SLAM2。

3.1 首先安装必要的依赖

（1）更新apt库，更新软件列表

$ sudo apt-get update

• 1

（2）安装git，用于从Github上克隆项目到本地

$ sudo apt-get install git

• 1

（3）安装cmake，用于程序的编译

$ sudo apt-get install cmake

• 1

（4）安装Pangolin 作为可视化和用户界面
a. 安装依赖项

$ sudo apt-get install libglew-dev libpython2.7-dev

• 1

b. 从Github将项目下载到本地

$ git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

c. 编译安装

$ cd Pangolin
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make –j
$ sudo make install

• （5）安装OpenCV ，用于处理图像和特征
  要求版本最低为2.4.3，并在OpenCV 2.4.11和OpenCV 3.2上做了测试。
  注意：这里的版本问题非常重要，不同的版本号可能会不兼容，会出现各种错误，只能重新编译，对没有经验的开发者还会花费大量的时间寻找错误和解决问题。
  在本次实验中，我首次使用的OpenCV 3.2，但是最后出现了错误，改用OpenCV 2.4.11后成功。
  a. 安装依赖项
  [compiler]

[required]

sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev

[optional]

sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev

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b. 在OpenCV官网（http://opencv.org）下载OpenCV 2.4.11的source版本，然后解压到本地
c. 编译安装

$ cd ~/opencv
$ mkdir build
$ cd build
$　cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release –D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
$　make –j8
$　sudo make install

编译过程会花费较长时间，电脑CPU性能较低的建议不要使用make -j，容易卡死；CPU性能较高的可以使用make -jx，x代表线程，可加速编译。
（6）安装Eigen3，它是一个开源线性库，可进行矩阵运算

$ sudo apt-get install libeigen3-dev

•  

（7）安装DBoW2和g2o
DBoW2是DBow库的改进版本，DBow库是一个开源的C++库，用于索引图像并将其转换为单词表示形式。
g2o是一个开源的C ++框架，用于优化基于图的非线性误差函数。
这两个库在ORB-SLAM2项目的第三方文件夹中，在此不单独编译，后续统一编译。
（8）安装ORB-SLAM2
a. 克隆仓库

$ git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

•  

b. 编译ORB-SLAM2，第三方库中的DBoW2和g2o，并解压ORB词典

$ cd ORB_SLAM2
$ chmod +x build.sh
$ ./build.sh

为了能够在线实时地运行ORB-SLAM2，需要借助ROS。关于ROS的安装，官网（http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu）有详细的安装教程，在此不再赘述。
本实验在上篇博客——摄像头图像信息的读取和显示的基础上进行开发，实现了摄像头数据的读取和显示，采集的图像数据可作为ORB-SLAM2系统的输入。
上篇博客创建了工作空间catkin_ws，将ORB-SLAM2项目移动到其子文件夹src下。
（1）将包含Examples/ROS/ORB_SLAM2的路径添加到ROS_PACKAGE_PATH环境变量中。打开.bashrc文件并在最后添加以下行。

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM2/Examples/ROS

• 1

其中PATH为ORB-SLAM2项目所在路径，我的路径为/home/wb/catkin_ws/src。此外，还要在./bashrc文件写入

source /home/wb/catkin_ws/devel/setup.sh

• 1

最后在终端执行命令

source ./bashrc

• 1

（2）编译ROS下的ORB-SLAM2
ORB-SLAM默认订阅的话题为/camera/image_raw，而usb_cam节点发布的话题为/usb_cam/image_raw，因此需要在ros_mono.cc中修改订阅的话题，这点要特别注意。因为源文件的更改必须要重新编译，这非常耗时。

$ chmod +x build_ros.sh
$ ./build_ros.sh

然后这里使用/kinect2/qhd/image_color和/kinect2/qhd/image_depth_rect。
打开ORB-SLAM2/Example/ROS/ORBSLAM2/src/ros_rgbd.cc，将对应语句修改为：

message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> rgb_sub(nh,"/kinect2/qhd/image_color",1);
message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> depth_sub(nh,"/kinect2/qhd/image_depth_rect",1);

修改后执行./build_ros.bash重新编译。

问题解决：参考https://blog.csdn.net/sinat_38343378/article/details/78883919

我在执行/build_ros.bash遇到如下报错：

/usr/bin/ld: CMakeFiles/RGBD.dir/src/ros_rgbd.cc.o: undefined reference to symbol ‘_ZN5boost6system15system_categoryEv’
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so: error adding symbols: DSO missing from command line
collect2: error: ld returned 1 exit status
CMakeFiles/RGBD.dir/build.make:218: recipe for target ‘…/RGBD’ failed
make[2]: *** […/RGBD] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:67: recipe for target ‘CMakeFiles/RGBD.dir/all’ failed
make[1]: *** [CMakeFiles/RGBD.dir/all] Error 2
make[1]: *** 正在等待未完成的任务…
/usr/bin/ld: CMakeFiles/Stereo.dir/src/ros_stereo.cc.o: undefined reference to symbol ‘_ZN5boost6system15system_categoryEv’
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so: error adding symbols: DSO missing from command line
collect2: error: ld returned 1 exit status
CMakeFiles/Stereo.dir/build.make:218: recipe for target ‘…/Stereo’ failed
make[2]: *** […/Stereo] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:104: recipe for target ‘CMakeFiles/Stereo.dir/all’ failed
make[1]: *** [CMakeFiles/Stereo.dir/all] Error 2
Makefile:127: recipe for target ‘all’ failed
make: *** [all] Error 2

• 出错原因为：libboost_system.so 与libboost_filesystem.so找不到链接目录
• 解决方案为

locate  boost_system
//查找到目录
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.a
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so.1.58.0
/usr/local/MATLAB/R2017a/bin/glnxa64/libboost_system.so.1.56.0

locate boost_filesystem
//查找到目录
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_filesystem.a
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_filesystem.so
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_filesystem.so.1.58.0
/usr/local/MATLAB/R2017a/bin/glnxa64/libboost_filesystem.so.1.56.0

•  

将libboost_system.so与libboost_filesystem.so复制到ORB_SLAM2/lib下，并且将ORBSLAM2/Examples/ROS/ORBSLAM2下的Cmakelists.txt中加入库目录，具体为
在set(LIBS ${OpenCV_LIBS} ${EIGEN3_LIBS} ${Pangolin_LIBRARIES} ${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/DBoW2/lib/libDBoW2.so ${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/g2o/lib/libg2o.so ${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../lib/libORB_SLAM2.so
之后加入${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../lib/libboost_filesystem.so ${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../lib/libboost_system.so
问题得以解决

[  0%] Built target rospack_genmsg_libexe
[  0%] Built target rosbuild_precompile
[ 11%] Linking CXX executable ../Mono
[ 22%] Linking CXX executable ../RGBD
[ 33%] Linking CXX executable ../Stereo
[ 44%] Linking CXX executable ../MonoAR
[ 55%] Built target Mono
[ 66%] Built target RGBD
[ 77%] Built target Stereo
[100%] Built target MonoAR

 

最后运行：

安装好Kinect2的驱动后，执行：

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

参考https://github.com/code-iai/iai_kinect2/tree/master/kinect2_calibration#calibrating-the-kinect-one标定Kinect2，获取内参和畸变系数后，新建kinect2.yaml，参照Examples/RGB-D/TUM1.yaml，修改对应参数。

最后执行以下命令即可启动ORB-SLAM2。

cd ~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2  
rosrun ORB_SLAM2 RGBD  Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/kinect2.yaml