ubuntu16.04+(ros)kinect+opencv2.4.9+orbslam

Ubuntu16.04，ros（distro-kinect），注意orbslam2中的orbslam编译不需要基于ros。

Opencv2.4.9。

安装过程与坑：

Orbslam的项目主页：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM

下载指令（for newer）：

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM.git ORB_SLAM

 

主要参考博文：

https://blog.csdn.net/qq_33179208/article/details/53032687

https://blog.csdn.net/sinat_38343378/article/details/78883919

 

第一部分

         安装依赖库：

sudo apt-get install libboost-all-dev              ----安装boost库，用以管理多线程

 

g2o（非线性优化库）依赖库安装

1. sudo apt-get install libblas-dev
2. sudo apt-get install liblapack-dev
3. sudo apt-get install libeigen3-dev

注意此处安装eigen3时用下列网址:（第一大坑）

 https://launchpad.net/ubuntu/trusty/amd64/libeigen3-dev/3.2.0-8

在下载目录中：

sudo dpkg -i libeigen3-dev_3.2.0-8_all.deb

否则在编译ORB-slam时会报错；

 

编译依赖库：

g2o  进入ORB-slam文件夹中的Thirdparty/g2o/

常规cmake项目的编译：

mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make

 

DBow2（词袋）编译Go into Thirdparty/DBoW2/

mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make(如果未安装OpenCV，首先编译OpenCV)

 

第二部分  ORB-slam编译

1. 打开manifest.xml，注释掉（也可以删去）对opencv2的依赖。（第二大坑）

如下:

<package>
  <description brief="ORB_SLAM">

     ORB_SLAM

  </description>
  <author>Raul Mur-Artal</author>
  <license>GPLv3</license>
  <depend package="roscpp"/>
  <depend package="tf"/>
  <depend package="sensor_msgs"/>
  <!--depend package="OpenCV"-->
  <depend package="image_transport"/>
  <depend package="cv_bridge"/>
</package>

1. 打开src/ORBextractor.cc文件（vim，gedit都可以呀），开头添加#include <opencv2/opencv.hpp>(第三大坑)

cd ORB_SLAM-master/
    mkdir build
    cd build
    cmake .. -DROS_BUILD_TYPE=Release
    make

第三部分：其他的问题

       一、编译orb-slam时如果cmake一直不成功，可采用下列命令行

     sudo rosdep  fix-permissions;

rosdep update

如果第二条命令不成功，可以忽略，或者可采用sudo ros init && rosdep update

后cmake ..

 

二、注意上述过程如果在ros的workspace中，是ok的，但如果不在，需要添加下列命令行：

export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:{$此处添加orbslam的绝对路径}

三、

如果出现类似上述问题

原因是：libboost_system.so 与libboost_filesystem.so找不到链接目录

可通过locate boost_system

locate boost_filesystem  即可找到目录

将libboost_system.so与libboost_filesystem.so复制到ORB_SLAM master/lib下，并在ORB-SLAM master的Cmakelists.txt中添加二者库目录：

 

set(LIBS 
${OpenCV_LIBS} 
${EIGEN3_LIBS} 
${Pangolin_LIBRARIES} 
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/DBoW2/lib/libDBoW2.so 
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/g2o/lib/libg2o.so 
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../lib/libORB_SLAM2.so 
${PROJECT_SOURCE_DIR}lib/libboost_filesystem.so 
${PROJECT_SOURCE_DIR}lib/libboost_system.so 

 

熟悉cmake的话会知道 set 内容会在target_link_libararies后面

 

此处往往会报错

Building CXX object CMakeFiles/RGBD.dir/src/ros_rgbd.cc.o make[2]: *** No rule to make target '../../../../lib/libboost_system.so', needed by '../RGBD'。 停止。 CMakeFiles/Makefile2:67: recipe for target 'CMakeFiles/RGBD.dir/all' failed make[1]: *** [CMakeFiles/RGBD.dir/all] Error 2 Makefile:127: recipe for target 'all' failed make: *** [all] Error 2 

 

可采用下列命令行：

sudo ln –s /usr/lib/x86-64-linux-gnu/libboost_filesystem.so

sudo ln –s /usr/lib/x86-64-linux-gnu/libboost_system.so

 

原因在于找不到.so的目标文件，上述命令的意义为建立符号链接，深入了解可参考下面的这篇博文

https://www.cnblogs.com/perfy/p/5164430.html；

后直接编译make即可；