[学习笔记-SLAM篇]Ubuntu16.04+ROS下配置ORB-SLAM3

这篇博客参考性可能不是很强，一方面之前配过ROS，所以这部分会省略，一方面之前也配过ORB-SLAM2，相关依赖项不会重新配置，不过可以参考[学习笔记-SLAM篇]Ubuntu16.04+ROS下配置mynteye版本ORB-SLAM2，一起对应结合着配置，这个里面有ROS和ORB-SLAM2（mynteye版）的安装过程。

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主要参考内容是代码里的README.md。

考虑到要结合ROS安装，所以东西都是安装在ROS的src文件夹下的，也就是说要先安装ROS。

一、安装安装ROS kinect

老规矩，参见[学习笔记-SLAM篇]Ubuntu16.04下配置VINS-Mono。

二、安装C++11 or C++0x Compiler

#这个以前配别的东西有安装
#开终端，输入
sudo apt-get install gcc
sudo apt-get install g++

三、安装Pangolin

建议自行找教程，或尾部有一些链接可参考。
我的安装教程有水分。

四、安装OpenCV

参考链接中说源码中要求OpenCV最低版本为：OpenCV 3.0，因此需要注意一下版本。

五、安装Eigen3

同样源码中要求Eigen3最低版本为：3.1.0。

六、安装DBoW2和g2o

都在源码ThirdParty中，安装ORB-SLAM3自然会安装的。

七、安装Python

#安装python
sudo apt install libpython2.7-dev

八、安装ORB-SLAM3

#可以直接在src中使用指令
git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SL