在ROS中使用超声波（sonar）导航避障

1.下载sonar_layer的代码

https://github.com/DLu/navigation_layers

实际只需要其中的range_sensor_layer放到工作空间catkin_make。实验时放置于src中，可以考虑放置于navigation文件夹中进行尝试。

2.将plugin插入ros系统

参考：http://www.cnblogs.com/W-chocolate/p/4328725.html

实际上下载的源码配置已完善，编译通过时range_sensor_layer已插入ros系统，在此只需要source一下cartkin_ws，验证一下即可：rospack plugins --attrib=plugin costmap_2d。

3.sonar_layer在costmap_2d（navigation）中的使用

3.1.在costmap_common_params.yaml中配置sonar_layer的参数

sonar_layer:

ns ( string , default : ”” ) : 命名空间，用作所有topic的前缀；

topics(Array of strings , default : [‘/sona