ROS总结（四）在仿真模型添加超声

• 完整代码

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<robot name="sonar" xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro">
  <xacro:property name="sonar_radius" value="0.01"/>
  <xacro:property name="sonar_height" value="0.01"/>
  
  <xacro:macro name="sonar" params="pos xyz rpy">
    <link name="${pos}_sonar">
      <visual>
        <origin xyz="0 0 0" rpy="0 1.57 0"/>
        <geometry>
          <cylinder length="${sonar_height}" radius="${sonar_radius}"/>
        </geometry>
      </visual>
      <collision>
        <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
        <geometry>
          <cylinder length="${sonar_height}" radius="${sonar_radius}"/>
        </geometry>
      </collision>
    </link>

    <joint name="${pos}_sonar_joint" type="fixed">
        <origin<