ROS中使用超声波传感器（附代码）

在ROS中使用超声波传感器通常涉及到订阅或发布sensor_msgs/Range类型的消息。下面是一个简单的示例，展示了如何使用C++在ROS中编写一个超声波传感器的驱动程序。这个例子假设你有一个超声波传感器连接到了Arduino或者其他微控制器，并且该微控制器已经通过串行端口将数据发送给ROS节点。

下面代码是一个ROS节点，它会模拟超声波传感器数据的发布。在实际应用中，你需要替换模拟数据生成的部分，使用你的微控制器提供的真实数据。

#include "ros/ros.h"
#include "sensor_msgs/Range.h"

// 这个函数将被定时器调用，用于发布超声波数据
void publishUltrasonicData(const ros::TimerEvent&)
{
    static ros::Publisher pub = n.advertise<sensor_msgs::Range>("ultrasonic", 1000);

    // 创建并填充Range消息
    sensor_msgs::Range msg;
    msg.header.stamp = ros::Time::now();
    msg.header.frame_id = "ultrasonic_link"; // 假设的超声波链接
    msg.radiation_type = sensor_msgs::Range::ULTRASOUND; // 超声波类型
    msg.field_of_view = M_PI / 180 * 30; // 视场角，例如30度
    msg.min_range = 0.1; // 最小探测范围
    msg.max_range = 5.0; // 最大探测范围
    msg.range = 1.5; // 模拟的探测距离

    // 发布数据
    pub.publish(msg);
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "ultrasonic_node");
    ros::NodeHandle n;

    // 设置一个定时器，每秒调用publishUltrasonicData函数10次
    ros::Timer timer = n.createTimer(ros::Duration(0.1), publishUltrasonicData);

    // 开始循环，处理ROS事件
    ros::spin();

    return 0;
}

 

在上述代码中，sensor_msgs::Range消息包含了超声波传感器的基本信息，如最小和最大测量范围、视场角度以及当前的测量值。ros::Timer被用来定期调用publishUltrasonicData函数，这样可以模拟传感器持续读取并发布数据。

请注意，你需要将此代码编译为一个ROS可执行文件，并确保在你的CMakeLists.txt中正确设置了依赖关系，比如添加以下内容：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  sensor_msgs
)

add_executable(ultrasonic_node src/ultrasonic_node.cpp)
target_link_libraries(ultrasonic_node ${catkin_LIBRARIES})

然后在你的工作空间中构建和运行这个节点。如果一切设置正确，你应该能够在ROS中看到名为ultrasonic的话题，里面包含了超声波传感器的数据。