matlab-ros

matlab 和 ros 通信-可爱的小海龟

乌班图设置：simulink控制小海龟

roscore #打开ros
1、rosrun turtlesim turtlesim_node #小乌龟跑起来 ifconfig查
2、rosrun turtlesim turtle_teleop_key #按键控制
3、rostopic list #话题
4、rostopic echo 话题名
把以下写入/.bashrc
export ROS_MASTER_URI=http://乌班图IP：11311
export ROS_HOSTNAME=乌班图IP

matlab 设置

setenv('ROS_MASTER_URI','http://乌班图的IP:11311')
% setenv('ROS_IP','本机IP')#win+R cmd 输入ipconfig查
rosinit
或者
setenv('ROS_MASTER_URI','http://乌班图的IP:11311')
setenv('ROS_IP','本机IP')
%Starting ROS MASTER
rosinit('乌班图的IP')

ROS->matlab

matlab->ROS

选择要发布的消息、服务的类型。（选择与ROS一致）

选择要发布话题名（具体结合ros）

Bus Assignment 设置参数

问题：关闭Windows 防火墙

否则：1、ROS发布的消息simulink可以接收但是，simulink发布的话题ROS可以显示，但是内容为空。

仿真步长inf

否则：simulink订阅消息后值为0。

https://product.pconline.com.cn/itbk/software/win10/1502/6104698.html
https://blog.csdn.net/qq_34401981/article/details/95314912?utm_medium=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-BlogCommendFromBaidu-1.control&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-BlogCommendFromBaidu-1.control
https://zhuanlan.zhihu.com/p/51353579
https://zhuanlan.zhihu.com/p/51766292

注意：如果存在多个python
可以用：指定python版本

pe = pyenv('Version','D:\python2.7.18\python.exe')