3.2最小拍数字控制系统

在阅读课本的时候，我们可以很清晰的知道我们是在应用离散控制理论，根据对于控制系统的性能要求在进行设计；我们很容易得知，我们的最小拍数字系统的设计要求是这样的：1，仅对于特定的输入信号进行普遍化数学分析；2，它对于系统稳态误差的分析是使[lim(k趋于无穷时)e(k)=0]；3，最快达到稳态要求；4，D(z)物理可实现。

我相信，大家对于这样的数学分析是没有什么问题的。问题出现在当书本要讲解最小拍无纹控制系统的时候，大家会很疑问，为什么前面设计的最小拍控制系统输出会有波纹，书上的解释很不直观。

其实，它是由于我们对于它的第二个稳态误差设计要求与实际系统的稳态误差要求不符，这样会导致从数字控制器输出的控制信号u(k)序列与实际应该有的控制信号不同，从而会导致输出仅仅在采样时的稳态误差为零，如图，直观解释如下：

至此，最小拍数字控制系统的疑问已经无了，至于其他的数学推导就像是一棵大树的叶子，我们已经抓住了枝干，叶子会自己长出来的。