ROS学习3：创建ROS消息与ROS服务

一.新建工作包

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg learning_communication std_msgs roscpp rospy

编译
$ cd ..
$ catkin_make

二.创建ROS消息与ROS服务

1. 创建一个自定义消息 msg

（1）在 catkin_ws/src/learning_communication 文件中，创建一个文件夹，命名为 msg，在这个msg文件夹里面，创建一个 .msg 文件,命名为msg.msg

（2）打开msg.msg，输入如下内容，当然，你可以仿造上面的形式多增加几行以得到更为复杂的消息

int64 num

string first_name

string last_name

uint8 age

uint32 score

（3）编辑 package.xml 

目的是确保msg文件被转换成为C++，Python和其他语言的源代码：

打开 catkin_ws/src/learning_communication 下的 package.xml

取消message_generation，message_runtime的外层注释<!-- -->，如图：

（4）编辑CMakeLists.txt

对find_message()等函数做出如下修改：

（5）编译

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

（6）使用 rosmsg

 

2. 创建一个服务 srv

（1）在 catkin_ws/src/learning_communication 文件中，创建一个文件夹，命名为 srv，在这个srv文件夹里面，创建一个 .srv 文件,命名为 AddTwoInts.srv

（2）打开 AddTwoInts.srv，编辑如下：

注：srv文件分为请求和响应两部分，由'---'分隔，其中 a 和 b 是请求, 而sum 是响应。

int64 a

int64 b

---

int64 sum

（3）编辑 package.xml : 同msg

（4）编辑CMakeLists.txt

 

        Find_package(),同msg;

        添加依赖，同msg;

        修改add_service_files()，generate_messages();

        修改如下：

        

 

（5）编译

（6）使用 rossrv

rossrv show learning_communication/AddTwoInts