（3）ROS学习——创建ROS消息和ROS服务

一、msg和srv介绍

1、 msg（消息）：msg文件就是文本文件，用于描述ROS消息的字段。它们用于为不同编程语言编写的消息生成源代码。

2、srv（服务）：一个srv文件描述一个服务。它由两部分组成：请求（request）和响应（response）。

3、msg文件存放在软件包的msg目录下，srv文件则存放在srv目录下。

二、 使用 msg

下面，我们将在之前创建的软件包里定义一个新的消息。

1、在 catkin_ws/src/learning_communication 文件中，创建一个文件夹，命名为 msg，在这个msg文件夹里面，创建一个 .msg 文件,命名为msg.msg

2、打开msg.msg，复制如下内容，当然，你可以仿造上面的形式多增加几行以得到更为复杂的消息

int64 num
string first_name
string last_name
uint8 age
uint32 score

3、我们要确保msg文件能被转换为C++、Python和其他语言的源代码。

打开package.xml, 确保它包含以下两行且没有被注释。
把这两行的 <!-- 、-- > 删除 （注意不是整行删除）

< !--    <build_depend>message_generation</build_depend> -- >

< !--