Catkin Workspace

已于 2023-07-03 23:36:05 修改
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分类专栏： ROS入门教程 文章标签： linux 运维 服务器
于 2023-07-03 23:34:18 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_40841635/article/details/131524768
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Catkin工作空间是ROS系统中用于组织和管理package功能包的文件夹。本文详细介绍了如何创建工作空间，包括mkdir、catkin_make以及source环境变量的设置。此外，还阐述了package的基本结构，如CMakeLists.txt和package.xml的作用，并列举了catkin_create_pkg、rospack和rosdep等常用命令。
摘要由CSDN通过智能技术生成

catkin 工作空间

简述      

        组织和管理package功能包的文件夹

创建

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src

$ cd ~/catkin_ws/

$ cakin_make

$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash  #每次编译完成后执行，刷新环境变量

 

package功能包

        简述

                ros软件的基本组织形式

                catkin编译的基本单元 

        package结构

                CMakeLists.txt

                                规定catkin编译的规则

                packa

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# toplevel CMakeLists.txt for a catkin workspace # catkin/cmake/toplevel.cmake cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2) project(Project) set(CATKIN_TOPLEVEL TRUE) # search for catkin within the workspace set(_cmd "catkin_find_pkg" "catkin" "${CMAKE_SOURCE_DIR}") execute_process(COMMAND ${_cmd} RESULT_VARIABLE _res OUTPUT_VARIABLE _out ERROR_VARIABLE _err OUTPUT_STRIP_TRAILING_WHITESPACE ERROR_STRIP_TRAILING_WHITESPACE ) if(NOT _res EQUAL 0 AND NOT _res EQUAL 2) # searching fot catkin resulted in an error string(REPLACE ";" " " _cmd_str "${_cmd}") message(FATAL_ERROR "Search for 'catkin' in workspace failed (${_cmd_str}): ${_err}") endif() # include catkin from workspace or via find_package() if(_res EQUAL 0) set(catkin_EXTRAS_DIR "${CMAKE_SOURCE_DIR}/${_out}/cmake") # include all.cmake without add_subdirectory to let it operate in same scope include(${catkin_EXTRAS_DIR}/all.cmake NO_POLICY_SCOPE) add_subdirectory("${_out}") else() # use either CMAKE_PREFIX_PATH explicitly passed to CMake as a command line argument # or CMAKE_PREFIX_PATH from the environment if(NOT DEFINED CMAKE_PREFIX_PATH) if(NOT "$ENV{CMAKE_PREFIX_PATH}" STREQUAL "") if(NOT WIN32) string(REPLACE ":" ";" CMAKE_PREFIX_PATH $ENV{CMAKE_PREFIX_PATH}) else() set(CMAKE_PREFIX_PATH $ENV{CMAKE_PREFIX_PATH}) endif() endif() endif() # list of catkin workspaces set(catkin_search_path "") foreach(path ${CMAKE_PREFIX_PATH}) if(EXISTS "${path}/.catkin") list(FIND catkin_search_path ${path} _index) if(_index EQUAL -1) list(APPEND catkin_search_path ${path}) endif() endif() endforeach() # search for catkin in all workspaces set(CATKIN_TOPLEVEL_FIND_PACKAGE TRUE) find_package(catkin QUIET NO_POLICY_SCOPE PATHS ${catkin_search_path} NO_DEFAULT_PATH NO_CMAKE_FIND_ROOT_PATH) unset(CATKIN_TOPLEVEL_FIND_PACKAGE) if(NOT catkin_FOUND) message(FATAL_ERROR "find_package(catkin) failed. catkin was neither found in the workspace nor in the CMAKE_PREFIX_PATH. One reason may be that no ROS setup.sh was sourced before.") endif() endif() catkin_workspace()
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此外，它还调用了 `catkin_workspace()` 函数，用于标记当前目录为 catkin 工作空间。 请确保您的系统中已经正确安装了 catkin，并且工作空间的目录结构和设置是正确的。如果您遇到任何问题，请提供更多详细信息，...
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Create a ROS Workspace Let's create a catkin workspace: $ mkdir -p ~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_init_workspace Even though the workspace is empty (there are no packages
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